4 Порядок выполнения работы
Ознакомиться с методами анализа устойчивости САР с запаздыванием, построением области устойчивости и определением критического времени запаздывания, а также оценками качества регулирования.
Получить передаточные функции и дифференциальные уравнения САР с запаздыванием по задающему и возмущающему воздействиям в соответствии с заданным вариантом для САР, структурные схемы которых приведены в таблице 6, их передаточные функции в таблице 7, а значения коэффициентов в таблице 8.
Оценить устойчивость САР с запаздыванием для нечетных вариантов по критерию Михайлова, а для четных – по критерию Найквиста. Если САР с запаздыванием неустойчива, то необходимо построить область устойчивости в плоскости параметров k1 и T1 для нечетных вариантов и в плоскости параметров k2 и T2 для четных вариантов и скорректировать их для устойчивости САР. Если САР с запаздыванием устойчива, то необходимо определить критическое время запаздывания кр.
Определить прямые оценки качества регулирования для САР с запаздыванием и без запаздывания и интегральные оценки качества регулирования.
Оформить и защитить отчет по лабораторной работе.
Таблица 6 – Структурные схемы САР с запаздыванием
|
№ САУ |
Структурные схемы САУ |
|
V(p) |
|
Продолжение таблицы 6
|
№ САУ |
Структурные схемы САУ |
|
II |
|
|
III |
|
|
IV |
|
Таблица 7 – Передаточные функции элементов САР
|
№ варианта |
№ САУ |
W1(p) |
W2(p) |
W3(p) |
|
1 |
I |
|
|
|
Продолжение таблицы 7
|
№ варианта |
№ САУ |
W1(p) |
W2(p) |
W3(p) |
|
2 |
II |
|
|
|
|
3 |
III |
|
|
|
|
4 |
IV |
|
|
|
|
5 |
I |
|
|
|
|
6 |
II |
|
|
|
|
7 |
III |
|
|
|
|
8 |
IV |
|
|
|
|
9 |
I |
|
|
|
|
10 |
II |
|
|
|
|
11 |
III |
|
|
|
|
12 |
IV |
|
|
|
Таблица 8 – Значения коэффициентов передаточных функций
|
№ варианта |
k1 |
k2 |
k3 |
T1 |
T2 |
T3 |
T4 |
|
|
|
1 |
2 |
3 |
– |
1,5 |
2 |
3 |
4 |
– |
1,2 |
|
2 |
1,4 |
0,6 |
– |
1,8 |
2,5 |
4 |
– |
0,5 |
1,2 |
|
3 |
2 |
1,4 |
1,2 |
2 |
4 |
1,2 |
2,4 |
– |
0,9 |
|
4 |
2,2 |
1,1 |
0,9 |
1,8 |
4 |
3 |
– |
– |
1,4 |
|
5 |
1,4 |
2 |
– |
2 |
4 |
2,5 |
– |
0,6 |
1,5 |
|
6 |
2,4 |
1,7 |
0,8 |
4 |
3 |
– |
– |
– |
2 |
|
7 |
2,5 |
2,1 |
1,2 |
1,4 |
2 |
3 |
– |
0,5 |
1,2 |
|
8 |
0,9 |
4,1 |
2 |
2,4 |
3 |
– |
– |
0,7 |
1,4 |
|
9 |
3 |
1,8 |
– |
2 |
1,1 |
0,8 |
2,5 |
– |
1,3 |
|
10 |
1,6 |
2,3 |
– |
3 |
2 |
1,8 |
– |
– |
0,9 |
|
11 |
1,8 |
– |
– |
1,1 |
3,2 |
3 |
2 |
– |
1,3 |
|
12 |
1,2 |
2,8 |
– |
4 |
3 |
2 |
– |
– |
1,4 |
5 Контрольные вопросы
Основной недостаток САР с запаздыванием.
Отличие годографа Михайлова для САР с запаздыванием и без запаздывания.
Особенность построения годографа Найквиста для САР с запаздыванием.
В плоскости каких параметров может строиться область устойчивости для САР с запаздыванием?
Что характеризует критическое время запаздывания?
Отчего зависит время регулирования в САР с запаздыванием?
Отличие интегральных оценок для САР с запаздыванием и без запаздывания.
Что влияет на величину интегральной оценки качества регулирования?