- •Министерство образования и науки Российской Федерации
- •Лабораторная работа № 1 Исследование реакций типовых звеньев на различные виды воздействия.
- •Задание на лабораторную работу
- •Требование к оформлению отчета
- •Последовательность выполнения работы
- •Методический пример.
- •Контрольные вопросы к защите
- •Лабораторная работа № 2
- •Последовательность выполнения работы
- •Методический пример
- •Контрольные вопросы к защите
- •Лабораторная работа № 3
- •Методический пример
- •Контрольные вопросы к защите
- •Лабораторная работа № 4 Исследование преобразований структурных
- •Задание на лабораторную работу
- •Требование к оформлению отчета
- •Последовательность выполнения работы
- •Основные правила преобразования структурных схем
- •Методический пример:
- •Контрольные вопросы к защите
- •Варианты структуры сау
- •Лабораторная работа № 5 Исследование качества процессов регулирования статистической системы
- •Задание на лабораторную работу
- •Требование к оформлению отчета
- •Последовательность выполнения работы
- •Контрольные вопросы к защите
- •Методический пример
- •Лабораторная работа № 6
- •Задание на лабораторную работу
- •Требование к оформлению отчета
- •Последовательность выполнения работы
- •Контрольные вопросы к защите
- •Методический пример
- •Лабораторная работа № 7 Исследование замкнутых систем методом корневого годографа
- •Задание на лабораторную работу
- •Последовательность выполнения работы
- •Методический пример
- •Контрольные вопросы к защите
Основные правила преобразования структурных схем
Преобразование |
Структурная схема | |
Исходная |
Эквивалентная | |
Свертывание последовательного соединения |
W1 W2 Wn u y |
W u y
W=W1W2…Wn |
Свертывание параллельного соединения |
u y W1 W2 Wn
|
W u y
W=W1+W2+…Wn |
Свертывание обратной связи |
W2 W1
u y
|
W u y
W= |
Перенос узла через звено вперед |
W u y
x |
y
W u
W1
x W1= |
Перенос узла через звено назад |
W
u y
|
W W y y u |
Перенос сумматора через звено вперед |
W
u1 y
u2
|
W W u1
y
u2 |
Перенос сумматора через звено назад |
W
u1 u2 y |
W
W1 y u1
u2
W1= |
Перенос прямой связи через звено |
W3
y u
W1 W2
|
W1 W2 W4 u y |
Перенос узла через сумматор вперед |
x1
x1 +
y x2 _
|
+ + + _ x1 x1 x2 y |
Перенос узла через сумматор назад |
y x1 +
y x2 _
|
+ + _ _ x1 x2 y y |
Перенос узла через сумматор вперед |
x1
x1 +
y x2 _
|
+ + + _ x1 x1 x2 y |
Перенос узла через сумматор назад |
y x1 +
y x2 _
|
+ + _ _ x1 x2 y y |
Методический пример:
>> w=tf([1 2],[1 2 2])
Transfer function:
s + 2
——————
s^2 + 2 s + 2
>> w1=tf([1 2 3],[1 2 2])
Transfer function:
s^2 + 2 s + 3
——————
s^2 + 2 s + 2
>> w2=series(w,w1)
Transfer function:
s^3 + 4 s^2 + 7 s + 6
——————————————
s^4 + 4 s^3 + 8 s^2 + 8 s + 4
>> w3=parallel(w,w1)
Transfer function:
s^4 + 5 s^3 + 13 s^2 + 16 s + 10
————————————————
s^4 + 4 s^3 + 8 s^2 + 8 s + 4
>> w4=feedback(w,w1)
Transfer function:
s^3 + 4 s^2 + 6 s + 4
————————————————
s^4 + 5 s^3 + 12 s^2 + 15 s + 10
Контрольные вопросы к защите
Что такое
последовательное соединение
параллельное содинение
обратная связь
отрицательная обратная связь
положительная обратная связь
Чем отличается положительная и отрицательная ОС?
Для чего необходимо преобразование структурных схем?
Какие возможности предоставляет модуль LTIViewer?
Таблица 4
Варианты структуры сау
№ варианта |
Исходная схема |
1,6, 11,16, 21,26 |
W3
W1 W2 + _ + _ y u
|
2,7, 12,17, 22,27 |
W3
W1 u y
W2 + + +
_ _ |
3,8, 13,18, 23 |
W1 W3 W2
u y
_ _ + + +
+ |
4,9 14,19, 24 |
W1 W3 W2 _ _ + + + +
y u
|
5,10, 15,20, 25 |
W1 W3 W2 _ _ + + + + y u
|