книги / Нечёткое, нейронное и гибридное управление
..pdf
Блок 9 – определение четырех коэффициентов модели объекта ( Каi,Tai,ni , i ) по результатам эксперимента на частотах 1 и 2 , который показан в прил. 1.
Блок 10 – сравнение двух фиксированных во внутреннем цикле
коэффициентов (n, ) с их новыми значениями: |
n |
n |
|
|
, |
i |
i 1 |
|
2 |
. |
|
|
|
|
|
||
|
i |
i 1 |
|
2 |
|
Если их значения окажутся близкими друг к другу, т.е. настройки повторяются, то процесс адаптации настроек ПИрегулятора можно считать законченным, в противном случае – возврат к внешнему циклу и повторение процедуры внутреннего цикла при новых фиксированных коэффициентах модели объекта и новых
значениях 1* , где 1* 0,5(1 b) 1 ; b 1,3 1,5 .
Важным преимуществом ИПИО «Цикл в цикле» является то, что процедура оптимизации осуществляется по специально сформулированным критериям оптимальности, которые здесь имеют неэкстремальный характер. Это делает возможным:
–упрощенный контроль состояния системы, а именно: при обнаружении отличия значения критерия от требуемого можно сразу оценить и необходимые изменения параметров настройки;
–повышение быстродействие в два раза и точность полученных настроек;
–разумное распределение объема работы по оптимизации настройки при вводе системы в эксплуатацию, что позволяет ограничиваться выполнением только внутреннего цикла ИПИО.
302
Учебное издание
ХИЖНЯКОВ Юрий Николаевич
НЕЧЕТКОЕ, НЕЙРОННОЕ И ГИБРИДНОЕ УПРАВЛЕНИE
Учебное пособие
Редактор и корректор И.А. Мангасарова
Подписано в печать 16.10.13. Формат 60×90/16. Усл. печ. л. 19,0. Тираж 100 экз. Заказ № 221/2013.
Издательство Пермского национального исследовательского
политехнического университета Адрес: 614990, г. Пермь, Комсомольский пр. 29, к.113.
Тел. (342) 210-80-33
303