книги из ГПНТБ / Сочивко В.П. Человек и автомат в гидросфере очерки системотехники
.pdfКак ни велика роль датчиков автоматической системы, структурно и функционально в достаточно сложном авто мате доминирует совокупность устройств, обеспечивающих управление. Полная автоматизация функций управления,
исключающая |
участие человека-оператора, |
имеет |
место |
в автономных |
автоматах — роботах. Роботы |
могут |
быть |
как стационарными, так и мобильными системами, пере мещающимися в пространстве.
Широкий класс автоматов составляют устройства, функционирующие с участием человека. В ряде случаев
Рис. 33. Подводный аппарат с дистанционным управлением.
1 — шар гайдропа; 2 — гайдропиая лебедка; 3 — кормовая ртутная цистерна; 4 — двнжнтельный комплекс горизонтального хода; 5 — гребной двигатель вертикального хода; 6 — носовая ртутная цистерна; 7 — мягкая цистерна уравнительной системы; 8 — манипулятор; 9 — контейнер.
это участие ограничивается дистанционным управлением и телеконтролем за поведением автомата. Система такого рода показана на рис. 33. Информационные связи чело века-оператора и автомата осуществляются обычным обра зом. Сигналы управления от человека к автомату посы лаются нажатием кнопок, клавишей, перемещением пе далей, вращением штурвалов и т. д. Информация от авто мата к человеку поступает в виде сигналов включения табло, цифровой индикации, телевизионного изображе ния и др.
Другой класс образуют автоматы, трансформирующие моторную деятельность человека. Проект одной из таких систем иллюстрирует рис. 34. На нем изображен батиандр [26], манипуляторы которого воспроизводят движения рук
7 |
. П . С о ч н в к о |
человека-оператора. |
Как показали |
работы |
последних |
лет, информацию о |
разнообразных |
движениях |
рук, ног |
и туловища человека можно получить с помощью датчиков, регистрирующих биопотенциалы мышечной активности. Только за счет соответствующих изменений знака и вели чин коэффициентов усиления возможно уменьшение (в микроманипуляторах), точное воспроизведение (в ма нипуляторах) или увеличение и усиление (в макромани-
Рис. 34. Батиандр, механические руки которого воспроизводят мани» пуляции рук человека-оператора.
1 — входной люк; 2 — приборный щит; 3 — баллоны с кислородом; 4 — бати сфера; 5 — клешни; 6 — энергетический блок; 7 — аварийный аккумулятор; 8 — осветительная фара; 9 — механические руки; 10 — антенна гидролока
тора кругового обзора.
пуляторах) отдельных или всех фрагментов движений че ловека-оператора.
В современных автоматизированных системах заметна тенденция многофункционального использования отдель ных звеньев. Например, единая бортовая вычислительная машина может обеспечить решение как основных задач, так и частных логических и вычислительных задач для специализированных цифровых устройств обработки ин формации.
В настоящее время достаточно мощные электронновычислительные машины устанавливаются не только на больших судах, где они решают сложные задачи управле-
98
имя силовыми, энергетическими и другими установками системы комплексной автоматизации судна, но и на отно сительно малых судах. Например, на американском ба тискафе «Триест-2» установлена специальная элект ронно-вычислительная машина, обеспечивающая точное управление движением аппарата при обследовании морского дна с навигационной ошибкой, не превышаю
щей 3 м.
Многообразие используемых автоматов затрудняет четкую классификацию их по какому-либо из признаков. Исключение составляет, пожалуй, признак, определяющий поведение системы. Проводя аналогию с поведением орга нических систем, можно классифицировать технические автоматизированные системы следующим образом. Раз личают:
1) систему со стереотипным поведением (их поведение соответствует таксисам1 и безусловным рефлексам орга нических систем);
2)обучающиеся системы (их поведение соответствует классическим условным рефлексам органических систем, обучению по методу проб и ошибок);
3)системы искусственного интеллекта (критерии соот
ветствия здесь очень приблизительны, как это будет по казано в параграфе, специально посвященном данному
классу систем).
Возможна и другая классификация типов поведения, например учитывающая возможности самоорганизации, предвидения, особенности выработки и принятия реше
ния и т. д.
Кибернетикой достигнуты значительные теоретические и практические успехи. Даже в тех случаях, когда теория не позволяет сформулировать алгоритм сложного поведе ния автомата в изменяющейся обстановке, часто удается найти практическое решение задачи. Одним из путей поиска решений является так называемое эвристическое программирование, под которым понимается составление программ для электронно-вычислительных машин, осно ванное на предварительном изучении прецедентов реше ния рассматриваемой задачи, например органическими
1 Таксисы — движения подвижных простейших организмов, яв ляющиеся реакцией на определенные раздражения и направленные к источнику раздражения (положительный таксис) или в обратную от него сторону (отрицательный таксис). По виду источника раздражения различают, фототаксис, хемотаксис и др.
7 * |
99 |
системами. В конечном итоге находится, не алгоритм, а эвристика. Это уже позволяет составить программу.
Следует отметить, что эвристическое программирование не гарантирует нахождения решения, его единственность или оптимальность. Однако в ряде задач этот метод хо рошо зарекомендовал себя, например при составлении расписаний и графиков движения, когда оптимальный результат трудно найти- из-за необходимости перебрать огромное число вариантов и приходится в короткое время находить пусть не лучший, но удовлетворяющий некото рым условиям вариант расписания (графика). С исполь зованием эвристического программирования успешно промоделированы и столь сложные мыслительные про цессы, как выбор консультантом такого совета (рекомен дации) из множества возможных, который с точки зрения здравого смысла мог бы быть назван хорошим.
Другой путь автоматизации сложного поведения успешно развивает классическая теория автоматического регулирования и управления. Учитывая недостаточность априорной информации, в автомат закладывают способ ность совмещать в определенном смысле изучение объекта и управление им. Управляющие воздействия носят двойственный характер. Они служат средствами изуче ния, познания объекта и одновременно являются вход ными сигналами, направляющими автомат к желаемому состоянию. Это так называемое дуальное управление.
Далеко не все' возможности современной теории авто матического управления практически используются при автоматизации подводных работ, при разработке автомати зированных систем управления подводными аппаратами и судами. Вместе с тем как в нашей'стране, так и за рубе жом успешно решаются такие сложные задачи, как под водное картографирование, проведение спасательных опе раций на больших глубинах, подводная сборка и разборка сложных конструкций, морская геологическая разведка, добыча полезных ископаемых со дна моря и т. д.
Подводные автономные и дистанционно управляемые автоматы могут быть разделены на два типа: перемещаю щиеся по дну и плавающие. На рис. 35 схематически изображен американский подводный робот «Рум», гусе ничный движитель которого обеспечивает перемещение его по грунту [28, 56]. В передней части автомата рас положена «рука» манипулятора. Визуальное наблюдение, которое ведется по четырем телевизионным камерам, поз-
іоо
воляет контролировать перемещение робота по дну и про цесс манипулирования «рукой». В верхней части автомата расположен полусферический сканирующий гидролокатор, который служит дополнением к телекамерам и позволяет обнаруживать препятствия, получать представление об окружающем рельефе на значительном расстоянии. Авто мат связан с надводным судном питающим кабелем. По этому же кабелю обеспечивается двусторонняя связь
Рис. 35. Самоходный подводный робот «Рум».
автомата с человеком-оператором, находящимся на-борту судна.
Фирмой «Рейнольдс Интернейшенел» в 1964 г. по строена специальная подводная лодка «Алюминот». Управ ление лодкой осуществляет один человек с помощью авто матической системы. Лодка снабжена универсальным ма нипулятором для работы на дне моря и комплектом съем ных инструментов, вставляемых в манипулятор.
Манипуляторами вооружены подводные аппараты-типа «Дипстар» (рис. 36). Французский Институт нефти рас полагает телеуправляемым подводным аппаратом «Теле нот», который предназначен для наблюдения, киносъемки- и осуществления телеманипуляций [56]. Аппарат «Теле нот» является относительно сложной системой, состоящей из надводной кабины управления и контроля и собственно подводного аппарата «Теленот», имеющего благодаря поплавкам, нулевой вес. Надводная и подводная части соединены многожильным кабелем, с помощью которого
101;
осуществляется как снабжение энергией, так и постоянная связь между командным пунктом управления и подводной частью системы.
Движение подводного аппарата происходит при по мощи трех винтов, два из которых обеспечивают переме щение в горизонтальной плоскости и один — в вертикаль ной (погружение и подъем аппарата). В систему входит навигационная аппаратура, аппаратура телепередачи дан-
Рис. 36. Манипулятор подводного аппарата «Днпстар».
ных на поверхность, телеиндикаторы давления, фикси рующие глубину погружения аппарата, и ультразвуко вые глубиномеры, определяющие расстояние аппарата от дна. Глубиномер связан с системой управления работой винтов таким образом, что обеспечивается поддержание постоянного расстояния аппарата от морского дна. Теле управляемый манипулятор состоит из опорного рычага, исполнительного органа, захватного устройства и трех домкратов, управление которыми производится с помощью сервомеханизмов. Манипулятор рассчитан на осуществле ние простых операций (перемещение грузов, захват пред метов со дна и т. п.). Грузоподъемность манипулятора составляет 50 кгс. Усилие сжатия захватного устройства регулируется в пределах от 5 до 90 кгс.
В «Теленоте» предусмотрено применение ультразвуко вой системы для обнаружения объектов, находящихся вне
102
радиуса действия телевизионной системы, а также для точ ной ориентации аппарата относительно надводного судна и морского дна при погружении.
Оригинальные разработки подводных автоматов про водит Лаборатория техники подводных исследований Института океанологии АН СССР, в которой создан под водный манипулятор «Краб», вооруженный телевизион ным устройством наблюдения. Характеристика ряда ди станционно управляемых подводных автоматов и автоном ного автомата «Аида» дана в табл. 3.
Было бы неправильно утверждать, что все проблемы автоматического манипулирования уже решены. Как говорилось выше, современные манипуляторы не способны полностью заменить руки человека. Вместе с тем основ ные операции манипулирования, такие, как захват твер дых объектов, ориентация их в пространстве, установка деталей на определенное место, уже выполняются дей ствующими автоматами. На очереди повышение гибкости манипуляторов.
Большой интерес вызывают программы исследований, направленные на создание так называемых киборгов — кибернетических организмов (этот термин ввели амери канские инженеры Р. Макгоуэн и П. Оверхаге). Киборг — это техническая система, поведение которой программи руется непосредственно мозгом человека-оператора, при чем команды управления, формируемые мозгом, должны восприниматься киборгом, минуя промежуточное их пре образование в форму словесных или моторных воздействий. Таким образом, киборги знаменуют эру появления авто матов, угадывающих желания, в то время как автоматы предыдущего поколения только исполняли их. Уместно отметить, что впервые конструктивные идеи такого рода устройств были высказаны Л. Л. Мясниковым Т На воз можность и необходимость создания подобных систем неоднократно указывал академик И. И. Артоболевский, который считает, что наибольшие резервы ускорения всех производственных процессов заключены в возможности передачи машине мысленных распоряжений.
В настоящее время ведутся разработки специальных устройств, получивших название экзоскелетонов (внешние скелеты) [28]. Устройства такого рода, не стесняя дви-1
1 Л. Л. М я с н к к о в. Говорящие, читающие и слушающие авто маты. М., «Знание», 1957.
103
Название
«Аида»
«Солярис»
Характеристика подводных автоматов |
Таблица 3 |
Основное назначение |
Техническое вооружение |
Военные исследования океана. Ма |
Датчики, самописцы, фотоаппаратура, ча |
гнитные и акустические измерения. Из |
совые механизмы |
мерение радиоактивности, силы тяжести, |
|
морских течений. Подводная фотосъемка. |
|
Взятие образцов грунта |
|
Обнаружение и поднятие затонувших |
|
предметов весом до 900 кг (в воде). |
|
Ремонт подводного кабеля |
|
Предельная глубина по гружения, м
1000
200
«Рум»
«Мермут-2 *»
«Мобот»
«Автонетикс»
ДПМ
Различные работы на морском дне с дистанционным управлением по кабе лю-с удалением от берега до 9,5 км со скоростью передвижения по дну до
4,5 км/ч
Подъем затонувших торпед и других предметов
Исследование морского дна и различ ные работы на дне
Поиск и подъем затонувших торпед, ракет и других предметов
Подъем и перенос предметов. Сложные ремонтно-строительные операции
3000
150
300
2000
400
* Усовершенствованный проект «Мермут-3» обеспечивает глубину погружения автомата 360 м.
жений оператора, должны обеспечить возможность мани пулирования с предметами большого веса. Шарнирные соединения системы компактны, просты, легки и надежны. Каждое из соединений снабжено одним или несколькими сервоприводами. Управление последними осуществляется биосигналами, генерируемыми соответствующими мыш цами, участвующими в выполнении определенных дви жений. Движения оператора, облаченного в экзоскелетон, должны соответствовать естественным движениям чело века, выполняющего подобные операции. Система, имею щая около 50 шарнирных соединений различного назна чения, крепится к телу человека с помощью ремней, кото рые, во-первых, заставляют элементы системы повторять движения оператора и, во-вторых, оказывают оператору помощь в координации движений. Одно из таких устройств недавно продемонстрировано американской фирмой «Дженерал моторе».
В настоящее время трудно более полно охарактеризо вать возможности современных автоматов в решении задач, возникающих в гидросфере. Практические разра ботки ведутся различными организациями с использова нием разных принципов построения. Каждая из таких разработок направлена на решение узкой, строго опреде ленной задачи. Общее количество имеющихся реализаций все еще так мало, что сравнительный анализ не позволяет выявить общие принципы построения таких автоматов или принципы их классификации и унификации.
§ 9.
Искусственный интеллект
•
Нет причин предполагать, что неживые механизмы не спо собны превзойти мозг в совершенстве своих действий. Обраще ние сегодня к мистическому толкованию мозга отличает шар латана или, может быть, невежду.
У. Р. Эшби
Уже в первых фундаментальных работах по кибер нетике неоднократно высказывалась мысль о том, что информационная деятельность автомата может как угодно близко подойти к тому, что мы называем интеллектуальной деятельностью. Так, А. Тьюринг в известной работе «Может ли машина мыслить?» пишет: «Можно ожидать,
105
что маійнны в конце концов будут соперничать с человеком во всбх чисто интеллектуальных сферах деятельности». Ученый и фантаст Артур Кларк, построив своеобразную шкалу наиболее выдающихся открытий и изобретений, отмечает на этой шкале 2080 г. как год создания машин ного разума, превосходящего человеческий.
Если обратиться к сегодняшнему дню, то можно отме тить следующее.
С одной стороны, многие серьезные специалисты, рабо тающие в области теории автоматического управления, признают острую необходимость проведения широких работ по проблеме «искусственный интеллект». Есте ственно, что эти ученые считают программу такого рода работ вполне выполнимой. С другой стороны, существует лагерь явных и скрытых противников этого направления работ, причем, к сожалению, в их число входит ряд достаточно авторитетных ученых.
Работы данного плана потребовали привлечения прин ципиально новых для техники автоматического управле ния методов, что не могло не вызвать сопротивления со стороны сторонников традиционных методов. Примером может служить введение в теорию автоматического регули рования и управления и широкая пропаганда известной московской школой кибернетиков под руководством про фессора Л. Т. Кузина новых методов анализа и синтеза систем автоматического управления. Эти методы пошат нули считавшийся ранее прочным фундамент классической теории автоматического регулирования и управления, основанный на математическом аппарате дифференциаль ных уравнений. И хотя скоро стало ясно, что классический аппарат дифференциальных уравнений не устраняется, а дополняется, дискуссии по этому поводу все еще про должаются.
Наибольшей сложностью проблемы «искусственный интеллект» является то, что для ее решения нужны спе циалисты, каждый из которых обладает глубокими и раз носторонними знаниями в таких областях, как психология, нейрофизиология, психолингвистика, математика, тех ника и ряд других. В настоящее время резонно ставится под сомнение возможность такого рода энциклопедиче ских познаний у одного человека. Необходимо отметить, что у всех исследователей проблемы «искусственный интел лект» понимание этой проблемы и ее основное содержание сформировались чисто интуитивно. Сегодня не определены
106