|
|
«Московский государственный технический университет имени Н.Э. Баумана» (МГТУ им. Н.Э. Баумана) Калужский филиал |
Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования
ФАКУЛЬТЕТ «Машиностроительные технологии»
КАФЕДРА «Мехатроника и робототехника»
Отчёт о научно-исследовательской работе
по курсу: Основы мехатроники
Выполнил: ……………………………………………….…… Асатрян Т.А.
Группа: ………………………………………………….….… МХТ.Б-51
Руководитель: ……………………..………………………….Пащенко В.Н.
Калуга. 2013 г.
Постановка задачи:
Изучение программной части робота FANUKR200iB/165F
Исследование регистров
Научиться программировать, используя подпрограммы
Во время практики в лаборатории кафедры «Мехатроника и робототехника», мною было проведено исследованиепрограммной частипромышленного манипулятора FANUKR200iB/165F(Рис.1).
Рис.1. Манипулятор FANUKR200iB/165F
Целью работы было изучение регистров и программирования с использованием подпрограмм.
Регистры.
Ячейка памяти, служащая для хранения чисел. Обозначается R[i].НапримерR[1] = 1, число 1 записано в регистр 1.
|
1 |
2 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
200 |
Доступно 200 регистров (количество может быть увеличено)
Возможна прямая и косвенная адресации регистра.
При прямой адресации индекс регистра задается как номер - R[2] = 5 В данном случае инструкция присваивает регистру номер 2 значение 5, при этом старое значение регистра будет удалено.
При косвенной адресации индекс регистру задается не как номер, а косвенно, с помощью другого регистра т.е. R[R[3]] = 5. В данном случае инструкция содержит внутренний регистр R[3] и внешний регистр R[R[3]]. Если, например значение регистра R[3] равно 2, внешний регистр будет адресован с индексом 2 - (R[2] = 5).
Возможны следующие арифметические операции:
R[…] = …+… подсчет (суммирование) || R[1]=3+1.3 // R[1]=4.3
R[…] = …-… вычитание || R[1]=R[1]-1.8 // R[1]=2.5
R[…] = …*… умножение || R[1]=R[1]*2 // R[1]=5
R[…] = …/… деление || R[1]=R[1]/0.5 // R[1]=10
R[…] = …DIV… целочисленное деление || R[1]=R[1] DIV 3 // R[1]=3
R[…] = …MOD… остаток после деления || R[1]=R[1] MOD 2 // R[1]=5
Замечание. В рамках одной инструкции позволено несколько арифметических операций, но с ограничениями (не смешивать операции (АND/OR) использовать не более 5 операторов.
Добавление инструкции по работе с регистром
Для присвоения регистру значения (код R[1]=0), с помощью F1 (INST) вызвать окно (Рис.2).
Рис.2. МенюInstruction
ВыбратьпунктRegisters. Откроется окно (Рис. 3).
Рис.3. Меню регистров
В нем выбрать R[ ]=(…) (многоточия заменяются константой аналогично выбору системы координат(UFRAME_NUMили UTOOL_NUM) и написать R[1]= 1.
Для написания выражения (НапримерR[1]=R[1]+1)нажатьF1 (INST) вызвать окно, изображенное на рисунке 1. Выбрать меню Registers и откроется окно (Рис. 4).
Рис.4. Меню шаблонов
В нем выбрать шаблон выражения в котором заменить многоточия на нужные выражения.