6.2. Расчет и построение переходной характеристики сар
Представим ВЧХ в виде суммы трапецеидальных характеристик.
В данном случае получим одну трапецию со следующими параметрами:
P=1 – высота прямоугольной трапеции;
wk=10 – интервал пропускания частот;
wd=0 – интервал равномерного пропускания частот;
a=wd/wk=0 – характеристика, определяющая угол наклона трапеции.
Используя таблицы h-фунций, которые являются функциями единичных трапеций (P=1 и wk=1), расчитываем характеристику переходного процесса и результаты сводим в таблицу 6.2.
Таблица 6.2.
-
0
0,5
1
1,5
2
3
4
5
10
20
25
h1=P
0
0,158
0,310
0,449
0,572
0,755
0,857
0,896
0,939
0,967
0,975
t=/wk
0
0,05
0,1
0,15
0,2
0,3
0,4
0,5
1
2
2,5
П
о
данным таблицы строим характеристику
переходного процесса.
Рис.6.3. Характеристика переходного процесса
7. Качество системы автоматического регулирования
Основными показателями качества переходного процесса являются:
Cтатическая (установившаяся) ошибка системы, соответствующая данному внешнему воздействию, равная установившемуся отклонению регулируемой величины от заданного значения. Для астатической системы (величина ошибки не зависит от величины возмущения) =0.
Время регулирования tp=2c.
Число и величины экстремальных отклонений регулируемой координаты от её установившегося значения за время регулирования: h()=0,975.
8. Литература
Боев. Вольский. Калужский. Ремезов. Исследование динамических свойств САР. Расчётно-графические работы. ВМФ. 1978.
Бетун. Вариводо. Добряков. Калужский. Справочное пособие по автоматическому управлению. Часть 1. ВМФ. 1970.