20. Следящий привод непрерывного управления.

Структурная схема следящего привода непрерывного управления имеет вид:

Этот привод состоит из датчика 1(сельсин датчик) и приемника 2(сельсин приемник). Вместо сельсинов могут использоваться устройства делитель напряжения (потенциометр) или с вращающимися трансформаторами. 1 и 2 составляют так называемый измеритель рассогласования. Усилитель 3, исполнительный двигатель 4, промежуточное устройство редуктор 5 и рабочий мех-м. Исполнительный двигатель механически связан с ПМ и одновременно он связан с приемником ч/з механическую передачу 5 (редуктор). В качестве усилителя м.б. электрические, магнитные, механические, пневматические и гидравлические устройства. В качестве исполнительных механизмов используют ДПТ и переменного тока.

21. Типовые схемы управления торможением двигателя постоянного тока.

1) Управление в функции угловой скорости (ЭДС)

Для электрического торможения двигателя используется режим динамического торможения и торможение противовключением.

Динамическое торможение осуществляется по схемам, работающим в функции времени или в функции угловой скорости. При отключении линейного контактора КЛ замыкается его нормально замкнутый контакт КЛ в цепи катушки реле РТ. Реле РТ замыкает контакты РТ в цепи катушки КТ, которая замыкает контакт КТ в цепи резистора R2. В этом случае R2 подключается к якорю двигателя и происходит его торможение. Процесс торможения будет продолжаться до некоторого момента, которая соответствует min угловой скорости, при котором реле РТ отключится. Торможение противовключением широко применяется для LGN если привод реверсивный, где вслед за торможением производится пуск двигателя в обратном направлении. При противовключении двигателя его ЭДС действует согласно с U в сети, из-за чего ток в двигателе может возрасти. Для ограничения тока в силовую цепь дополнительно вводят добавочный резистор, которую называют ступенью противовключения. Управление ступенью противовключения осуществляется с помощью реле противовключения.

2) Управление торможением в функции времени

Д инамическое торможение LGN может быть осуществлено и в функции времени. До начала торможения двигатель работает с установившейся угловой скоростью. Контакторы силовой цепи и управления включены.

Приведенные пусковые диаграммы w=f(t) и I=f(t) показывают, что шунтирование ступеней пускового резистора должно происходить через определенные промежутки времени. Первая ступень резистора должна быть введена ч/з время t1 после начала пуска, 2 – ч/з t2. Этим и определяется создание схем управления работающих в ф-ции времени. Используют различные реле времени, кот настраиваются на определенные выдержки времени. По принципу действия делятся: электронные, механические, э/м, а также полупроводниковые, пневматические и т.д. Реле управляют контакторами углового ускорения по истечению выдержки времени, независимо от того, какой ток проходит ч/з дв-ль и до какой скорости он разогнался.

22. Принцип работы следящего привода.

Принцип работы ЭП: при повороте ротора датчика 1(сельсина датчика) в однофазной обмотке сельсина приемника 2 наводится ЭДС, кот поступает на усилитель 3. Усилительное устройство обеспечивает при этом включение двигателя и работу его с определенной скоростью. Двигатель 4 приводит в действие ПМ и одновременно ч/з передаточный мех-м (редуктор 5) поворачивает ротор приемника 2. При повороте 2 на заданный угол устраняется рассогласование в положениях ротора датчик и приемника и на этом прекращается работа исполнительного двигателя 4.

23. Схемы управления торможением асинхронного двигателя при питании от сети.

1)Схема торможения противовключением

Схема торможения АД с короткозамкнутым ротором противовключением осуществляется в функции угловой скорости с помощью индукционного реле контроля угловой скорости (РКС), кот связано с валом ротора.

2)схема динамического торможения двигателя с короткозамкнутым ротором

КТ-контактор торможения. Интенсивность торможения определяется постоянным током, проходящим по обмотке статора.

24. Частотное управление двигателем переменного тока.

Схема управления АД с КЗ ротором управляемым с помощью тиристорного ПЧ с автономным инвертором тока имеет вид:

Входными сигналами блока регулирования явл.:

1) задающее напряжение Uзс, кот определяет частоту АИТ;

2) напряжение ООС по выпрямленному Ui, кот снимается с датчика тока;

3) напряжение Uw ООС по угловой скорости, кот снимается с датчика скорости.

Блок управления состоит из 4-х ОУ. Регулирование выпрямленного тока, а следовательно и тока статора двигателя осуществляется с помощью регулятора тока РТ, который воздействует через систему управления выпрямителем СУВ на угол включения тиристоров УВ. Регулятор тока собран на ОУ по схеме ПИ-регулятора. На его вход подаются сигналы ООС по току –Ui и задающий сигнал Uзт пропорциональный модулю скольжения двигателя. РТ обеспечивает в статических режимах точное соответствие тока статора задающему сигналу Uзт независимо от вых. величины задающего инвертора тока. Регулятор скорости РС с помощью регулятора скольжения, кот работает подобно П-регулятору скорости в системе постоянного тока, производит вычитание из задающего сигнала Uзс сигнала Uw пропорционального угловой скорости ротора. Усиления разностного сигнала, т.е. РС вырабатывает сигнал, пропорциональный скольжению, т.к. ток выпрямленного напряжения не меняет своего знака независимо от режима работы двигателя, а скольжение свой знак меняет, то знак задающего напряжения Uзт должен сохраняться неизменным независимо от знака скольжения. Операция выделения модуля Uв производится с помощью диодов и инвертора знака И собранного на ОУ. Вход регулятора частоты РЧ производит суммирование сигналов скольжения с выхода РС и угловой скорости с ДС. Напряжение Uf с выхода РЧ подается на систему управления АИТ – СУИ, кот в свою очередь управляет вых. частотой АИТ. РТ и РЧ подчинены регулятору скольжения РС, но вых. сигнал РС не явл. задающим сигналом для РЧ, т.к. на этот регулятор подается ПОС по угловой скорости. Стабилитроны служат для ограничения скольжения и значения тока в аварийных и переходных режимах. Параметры РЧ выбирают так, что с увеличением нагрузки на валу двигателя на рабочем участке его механической характеристики частота на выходе АИТ остается постоянной. Вследствие того, что уменьшение сигнала угловой скорости компенсируется увеличением сигнала скольжения, пропорционально сигналу скольжения растет ток двигателя. В цепи ОС РТ устанавливаются стабилитроны, кот ограничивают max уровень сигнала управления выпрямителей, т.е. ограничивают max значения ЭДС в выпрямительном и инверторном режимах его работы.