12. Структурная схема следящего привода.

Следящий ЭП представляет собой замкнутую автоматическую систему, при помощи кот исполнительный орган с определенной точностью отрабатывает движения рабочего механизма в соответствии с произвольно меняющимся сигналам, задаваемый управляющим органом, датчиком. В общем случае следящий ЭП состоит из датчика 1, приемного (следящего) устройства 2, усилителя 3 и исполнительного двигателя 4.

Датчик и приемное устройство образуют устройство называемое измерителем рассогласования. В следящих системах исполнит двигатель, отрабатывает заданное перемещение, возникающее в результате изменения положения датчика, т.е. следящий ЭП работает только за чет возникающего угла рассогласования м/д осями датчика и приводного двигателя. Процесс работы следящего ЭП сводится к устранению возникающего рассогласования.

13. Механические характеристики двигателя постоянного тока последовательного возбуждения.

Мех. характеристики ДПТ последовательного возбуждения.

ДПТ последовательного возбуждения характеризуется тем, что у них токи якоря и возбуждения равны.

Уравнение электромеханической характеристики имеет вид: ; где , , - конструктивный коэффициент;

В этом уравнении поток Ф зависит от тока I. Зависимость потока Ф от тока I имеет нелинейный и называется кривой намагничивания.

Аналитическое выражение . Подставляем его в выражение электромагнитного момента . Получаем , откуда , - полученное уравнение дает лишь общее представление о мех. характеристике ДПТ последов. возбуждения. Как видим, мех. характеристика нелинейная (что является особенностью

Д ПТ последовательного возбуждения)

Особенность: на ХХ развивают большие обороты и часто идут в разнос, поэтому их соединяют жёстко с нагрузкой. Включение доп. сопротивления в обмотку возбуждения позволяет регулировать частоту вращения двигателя. При нагрузке менее 15-20% номинальная работа двигателя не возможна.

14. Импульсный следящий привод.

ИСП отличается тем, что управляющее воздействие на электропривод подаётся в виде импульсов напряжения, амплитуда, частота или скважность которых изменяется в зависимости от сигнала рассогласования. В этих случаях говорят соответственно об амплитудно- , частотно- и широтно-импульсной модуляции сигнала управления.

Такой следящий привод состоит из датчика(1), приемного (следящего) устройства(2), усилителя(3) и исполнительного двигателя(4).

15. Механика электропривода. Кинематическая схема электропривода.

В любом механическом движении участвуют подвижная часть ЭД (ротор или якорь), элементы механического передаточного устройства и исполнит орган.

Совокупность этих элементов и называется кинематической схемой или механической частью ЭП. Движение любого элемента механической части ЭП подчиняется законам механики. Поступательное и вращательное движения элемента описываются след. уравнениями:

-поступательное движение -вращательное движение

Где -совокупность сил, действующих на элемент, - совокупность моментов, действующих на элемент, m-масса элемента, J-момент инерции, t-время.

Если dv/dt=0 и dw/dt =0, то ∑F=0 и ∑M=0, т.е. элемент будет двигаться с неизменной скоростью, или находиться в покое, если то ∑F или ∑M к нему приложенных =0. Такое движение называется установившимся.

Если ∑F>0 и ∑M>0, то движение с ускорением. Если ∑F<0 и ∑M<0, то движение с замедлением.

Механическая часть ЭП может представлять собой сложную кинематическую цепь с большим числом движущихся элементов. Каждый из элементов реальной кинематической схемы обладает упругостью, т.е. деформируется под нагрузкой. В соединении элементов имеются воздушные зазоры. При решении задач, не требующих большой точности пренебрегают зазорами и упругостью, принимая механические связи абсолютно жесткими. В этом случае движение одного элемента (обычно – вал двигателя) дает полную информацию о движении всех остальных элементов.

Рассмотрим кинематическую схему электропривода с вращательным движением исполнительного механизма

Р асчетную схему механической части можно свести к одному обобщенному жесткому механическому звену, кот имеет эквивалентную массу с моментом инерции Об на которую воздействует электромагнитный момент двигателя М и суммарный приведенный к валу двигателя момент сопротивления (статический момент) Мс, включающий все механические потери в системе, в т.ч и механические потери двигателя. Момент сопротивления механизма (момент нагрузки) Мсм, который возникает на валу рабочей машины, состоит из 2-х слагаемых: одно соответствует полезной работе, второе – работе трения. Полезная работа, который совершает ПМ связана с выполнением какой-то технологической операции и она может выражаться графиком. Работа трения совершается в ПМ и учитывается обычно КПД механических связей привода.