- •Часть 2
- •Часть 2
- •Оглавление
- •4.1. Основные сведения 12
- •5.1. Основные сведения 22
- •Введение
- •Лабораторная работа 3
- •На устойчивость систем
- •3.1. Основные сведения
- •3.2. Порядок выполнения работы
- •3.3. Контрольные вопросы
- •Лабораторная работа 4 точность систем и методы ее повышения
- •4.1. Основные сведения
- •4.2. Порядок выполнения работы
- •4.3. Контрольные вопросы
- •Лабораторная работа 5 качество процессов управления и методы его обеспечения
- •5.1. Основные сведения
- •5.2. Порядок выполнения работы
- •5.3. Контрольные вопросы
- •Библиографический список
- •Часть 2
- •644046, Г. Омск, пр. Маркса, 35
4.2. Порядок выполнения работы
1. Соберите в соответствии с рис. 4.6 модель объекта исходной системы.
2
Рис.
4.6. Имитационная модель
объекта
исходной системы
3. Запишите полученные числовые значения параметров k, T, и запаса устойчивости . Постройте логарифмическую характеристику исходной системы.
4. Для реализации типовых входных воздействий , и соберите схему моделирования, приведенную на рис. 4.7. Подайте соответствующие выходы на блок Scope и убедитесь в правильности полученных результатов.
5. Составьте и соберите на основе рис. 4.6 и 4.7 схему имитационного моделирования замкнутой системы.
6
Рис.
4.7. Схема моделирования типовых
входных
воздействий
Таблица 1
Результаты моделирования исходной и скорректированных систем
Показатели точности, устойчивости и качества |
Исходная система |
Скорректированная система |
||||
ПИ-регулятор |
ООС |
ПОС |
||||
|
|
Точное |
Приближенное |
|||
Ошибка |
|
|
|
|
|
|
Запас устойчивости по фазе , град |
|
|
|
|
|
|
Запас устойчивости по амплитуде , дБ |
|
|
|
|
|
|
Время регулирования , с |
|
|
|
|
|
|
Перерегулирование , % |
|
|
|
|
|
|
7. Получите графики процессов x1(t), y(t) и убедитесь, что с течением времени возрастает.
8. Повторите при x2(t) п. 7 и также убедитесь, что ошибка возрастает.
9. Соберите в соответствии с рис. 4.8 схему имитационного моделирования системы с ПИ-регулятором.
Рис. 4.8. Схема имитационного моделирования системы с ПИ-регулятором
10. Выберите параметры kП (kp) и kИ (ki) таким образом, чтобы на логарифмических характеристиках (система должна быть разомкнута) запас устойчивости по фазе скорректированной системы был бы близок к .
11. Определите, используя формулу (4.21) постоянную времени изодромного звена.
12. Промоделируйте систему, получите переходный процесс, определите ошибку и показатели устойчивости , (запас устойчивости по амплитуде) и качества , и занесите в табл. 1.
13. Составьте, используя рис. 4.4, и соберите схему моделирования системы с отрицательной ОС.
Определите на основе формулы (4.20) постоянную времени звена реального дифференцирования, величина задана в п. 11.
14. Выберите коэффициент передачи из диапазона и повторите п.12.
15. При повторите п. 12.
16. На основе рис. 4.5 составьте и соберите схему имитационного моделирования скорректированной системы с положительной ОС.
Определите, используя формулу (4.26), величину коэффициента , тогда значение .
17. Повторите п. 12 при точных значениях и .
18. Измените величину на 1÷10% и повторите п. 12.
19. Проанализируйте результаты в табл. 1 и сделайте вывод о влиянии методов повышения точности на ошибку , а также устойчивость и качество процессов управления.