4.2 Имитационное моделирование работы промышленного робота

Моделирование работы ПР проводим с помощью имитационного моделирования на GPSS. Цель моделирования - определение производительности РТК и степени использования оборудования.

Описание технологического процесса работы ПР.

Роботизированный технологический комплекс состоит из трех станков с ЧПУ, зоны приемки и зоны готовых изделий. Компоненты прибывают каждые 10010 секунд и последовательно обрабатываются на трех станках. Роботу требуется 50,5 секунд, чтобы захватить или отпустить компоненты, и 2,50,5 секунды, чтобы переместить их из зоны приемки к первому станку. Время обработки на первом станке 403 секунд. Время перемещения от первого станка ко второму – 30,5 секунды. Время обработки на втором станке составляет 303 секунды. Перемещение от второго станка к третьему занимает 5,50,5 секунд. Время обработки на третьем станке составляет 20±3 секунды. Чтобы переместить компоненты от третьего станка в зону готовых изделий, роботу требуется 4,50,5 секунды.

Необходимо смоделировать работу РТК для 168 готовых изделий, а также найти коэффициент использования робота и станков.

Код программы: В приложении 2.

Отчет о моделировании в сокращенном варианте: В приложении 2.

4.3 Выводы

Согласно имитационному моделированию работы ПР при изготовленных 168 изделий, степень загрузки робота получилась равной 54,8%. Степень загрузки первого станка 44,8%, второго – 34,6%, третьего – 24,5%.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В данном курсовом проекте предложено использование ПР на операции перемещения деталей между обрабатывающими станками и доставка их к месту погрузки. После расчетов возможных вариантов компоновки был выбран наиболее подходящий ПР РГШ 40.02. В третьей части пояснительной записки был произведен расчет привода выдвижения руки, при условии использования одного электрического привода постоянного тока. Расчетным методом и при помощи средств имитационного моделирования найдены производительность комплекса и степень загрузки оборудования.

Реализация данного проекта позволяет существенно повысить производительность труда, эффективность действующего и проектируемого оборудования, а также избавит человека от монотонных, физически тяжелых и вредных для здоровья работ. Использование роботов для замены рабочих на выполнении низко квалифицированных, тяжелых операций – одна из возможностей перевода производства на качественно иной, более высокий уровень.

СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННЫХ ИСТОЧНИКОВ

1. Соломенцев, Ю.М. Промышленные роботы в машиностроении [Текст]: учебное пособие для технических вузов / Ю.М. Соломенцев. –

М.: Машиностроение, 1986. – 140 с.: ил.

2. Сметанин, А.С. Энергетический и кинематический расчеты привода [Текст]: задания и методические указания к курсовому проектированию / А.С. Сметанин, Н.И. Дундин и др. Архангельск: РИО АЛТИ, 1990. – 32 с.

3. Перевязкин, Ю.Д. Валы, подшипники, муфты [Текст]: методические указания к курсовому проектированию. / Ю.Д. Перевязкин и др. Архангельск: РИО АЛТИ,1987. – 36 с.

4. Механика промышленных роботов [Текст]: В 3 т. Т. 2. Расчет и проектирование механизмов / Е.И. Воробьев, А.В. Бабич, К.П. Жуков [и др.].

М.: Высш. шк., 1988. – 367 с.: ил.