Конструкция промышленного робота ргш-40.02
Промышленные роботы типа РГШ-40 предназначены для автоматизации операций горячей штамповки: обслуживания прессового оборудования (РГШ-40.01); загрузки-разгрузки печного оборудования (с температурой внутри печи выше 1100° С) и обслуживания горяче-штамповочных прессов (РГШ-40.02)
Общий вид ПР показан на рисунке 11. ПР представляет собой комплекс, состоящий из манипулятора модульной конструкции, устройства позиционного программного управления, блока тиристорных преобразователей электроприводов.
Рисунок 12 – Общий вид промышленного робота РГШ-40.02
Манипулятор ПР РГШ-40.02 состоит из: основания 1; модуля поворота (стола) 2; модуля подъема 3, на котором установлен модуль руки 4 с кистью и схватом 5. На основании имеется входная клеммная коробка 7, установленная сверху на модуле подъема, предназначена для присоединения электрокабелей к приводам подъема и перемещений руки. Штуцер 8 предназначен для присоединения шланга от блока подготовки воздуха, установленного рядом с манипулятором. Воздух, поступающий из пневмосети, предназначен для пневмоцилиндра управления руки и привода схвата. Для охлаждения передней части руки и схвата, работающего в зоне с высокой температурой, в верхней части колонны модуля подъема имеется штуцер для трубопровода, откуда вода по шлангам 9 поступает во внутреннюю полость модуля руки [1].
Технические характеристики промышленного робота М20П.40.01 указаны в таблице 2 [1].
Таблица 2. Технические характеристики промышленного робота М20П.40.01
1. Номинальная суммарная грузоподъемность, кг |
20 |
2. Число степеней подвижности |
5 |
3. Количество рук/ захватов на руку |
1/1 или 2 |
4. Тип привода |
Электропневматический |
5. Погрешность позиционирования, мм |
1 |
6. Наибольший вылет руки, мм |
1100 |
7. Тип системы управления |
Позиционная |
8. Наибольшее количество одновременно управляемых координат |
2 (1-электропривод, 1- пневмопривод) |
9. Способ программирования |
Обучение |
10. Масса механической системы, кг |
594 |
11. Габариты робота (без захватов и УЧПУ), мм |
1950 х 650 х 2230 |
12.Линейные перемещения: |
|
а) по оси Z: |
|
1) расстояние, мм |
500 |
2) скорость, м/с |
0,008 – 0,5 |
б) по оси R: |
|
1) расстояние, мм |
1100 |
2) скорость, м/с |
0,008 – 1,0 |
13. Угловые перемещения: |
|
а) по оси α: |
|
1) угол поворота, град |
-90 - 180 |
2) скорость, град/с |
60 |
б) по оси β: |
|
1) угол поворота, град |
3,5 |
2) скорость, град/с |
30 |
в) по оси θ: |
|
1) угол поворота, град |
300 |
2) скорость, град/с |
1-60 |