Лист 2. Динамическое исследование основного механизма поворота хобота и схвата манипулятора

2.1 Исходные данные и постановка задачи

N п/п	Наименование параметра	Обозначение	Единица СИ	Числовое значение
1	Высота подъёма заготовки 7		м	2
2	Расстояние от оси О поворота хобота 5 до центра масс заготовки		м	3,6
3	Координата оси С коромысла 3		м	1,0
4	Ход поршня 2 в цилиндре 1		м	0,63
5	Максимальный угол поворота коромысла 3		град	90
6	Масса коромысла 3		кг	220
7	Масса хобота 5 и схвата 6 (с приводом)		кг	2500
8	Масса заготовки 7		кг	1200
9	Моменты инерции звеньев 3 и 5 относительно их центров масс

• Провести геометрический синтез основного механизма и, выбрав масштаб, построить положение механизма в 10 точках при

• Создать динамическую модель

• Определить движущую силу, обеспечивающую возможность начала движения и безударный останов. Определить закон движения в различных формах и время работы механизма. Определить диаграмму суммарной работы.

2.2 Геометрический синтез основного механизма

1. 

2. 

3. AO – лежат на вертикали

4. H7 =1,88м=1882,5 мм – результат построения

Масштаб:

Построение:

1. От точки С отложили

2. Нашли точки А и О

3. Отложили

4. Построили

5. Построили механизм при

2.3. Динамическая модель

Динамическая модель – это однозвенный механизм, закон движения которого совпадает с законом движения начального звена реального механизма.

Динамическая модель определяется 2 параметрами: приведенной суммой моментов инерции и сил:

2.4. Передаточные функции

	0	1	2	3	4	5	6	7	8	9
	0.385	0.266	0.158	0.065	0.012	0.074	0.14	0.194	0.239	0.217
, м	0.315	0.378	0,42	0.441	0,445	0.437	0,418	0.39	0.356	0.315
	0.243	0.298	0.335	0.358	0.369	0.369	0.36	0.344	0.322	0.296
,м	0.422	0.524	0,596	0,642	0,663	0,663	0,645	0,611	0,566	0,514
,м	0,844	1,05	1,192	1,283	1,327	1,327	1,29	1,222	1,132	1,028

Строим диаграмму передаточных функций в масштабе: