Трансляция данных от гнсс
Если авторулевой требует наличия данных от ГНСС, лага и компаса, количество его СОМ-портов может оказаться недостаточным для подключения к нему dKart Navigator. В этом случае dKart Navigator может взять на себя обеспечение авторулевого необходимой информацией о координатах места, например, сообщениями типа RMC или GGA (см. Ретрансляция NMEA-сообщений на стр. 233). Эти данные могут передаваться в авторулевой через основной порт, используемый для связи авторулевого с dKart Navigator.
Учет дрейфа
Для того, чтобы определить, какой параметр будет использоваться в сообщении NMEA APB в качестве управляющего курса (HTS), используйте один из следующих способов:
Если включен переключатель Уч. дрейф, dKart Navigator будет посылать пеленг на путевую точку (WTG) с учетом дрейфа в качестве курса для достижения путевой точки.
HTS (HDG) = WTG - , где угол дрейфа = COG - HDG (гиро- или магнитный).
При выключенном переключателе Уч. дрейф, dKart Navigator будет посылать WTG вместо HTS. Другими словами, два последних угловых параметра сообщения APB будут одинаковыми: WTG = HTS.
При использовании переключателя Уч. дрейф, результаты будут зависеть от точности расчетов SOG и COG. Как правило, в стандартном режиме ГНСС на малой скорости расчет COG неточен, поэтому значение дрейфа неприемлемо для точного вычисления HTS. Обычно более достоверные данные можно получить при использовании дифференциального режима.
Порты для связи с авторулевым
Это поле позволяет определить коммуникационный порт для передачи данных в авторулевой. Нужный порт может быть выбран и подключен на странице Связи (см. Настройка внешних связей на стр. 229).
Трансляция сообщений в авторулевой в режиме счисления
При включенном переключателе Разр. в счислении система посылает сообщения в авторулевой даже в режиме счисления (см. Счисление пути судна на стр. 49). При использовании этого режима необходимо иметь в виду, что данные счисления могут быть недостаточно точными.
Прибытие в путевую точку
Используйте поле Прибытие в маршрутную точку для установки критерия, который программа будет использовать для смены путевых точек.
Вы можете использовать один из двух вариантов:
APB – круг – заданное оператором расстояние между судном и путевой точкой, в которой программа поменяет текущую точку на следующую.
Смена путевых точек происходит в момент пересечения судном окружности с центром в точке начала поворота, с радиусом, заданным оператором, или в момент пересечения перпендикуляра к линии маршрута в точке начала поворота; это будет зависеть от того, какую из линий судно пересечет первой.
При включенном переключателе Отображать круг прибытия программа будет отображать ABP-круги вокруг путевых точек в соответствии с теми значениями, которые вы ввели в поле APB – круг.
Если в Предварительной прокладке не был задан радиус циркуляции для текущей точки, ее смена произойдет на APB-окружности с центром в текущей путевой точке, либо на перпендикуляре к линии маршрута в текущей путевой точке.
Это условие является требованием стандарта IEC 61162-1 (NMEA – 0183).
Круг прибытия (с радиусом циркуляции):
Круг прибытия (без радиуса циркуляции):
Маршрутные установки – в этом случае смена путевых точек произойдет на линии перпендикуляра к линии маршрута в точке поворота в случае, если был установлен радиус циркуляции (см. Учет радиуса циркуляции на стр. 120) или на биссектрисе угла поворота; это будет зависеть от того, какую из линий судно пересечет первой.
Маршрутные установки (с радиусом циркуляции):
Если вы не задали радиус циркуляции судна для текущей путевой точки в разделе Предварительная прокладка, смена путевых точек произойдет в момент пересечения судном линии перпендикуляра к линии маршрута в текущей путевой точке (точка #10 на рисунке) или в момент пересечения судном средней линии угла поворота, это будет зависеть от того, какую из линий судно пересечет первой.
Маршрутные установки (без радиуса циркуляции):
Изложенное выше относится к режиму автоматической смены путевых точек. Если текущая путевая точка была выбрана вручную, ее смена на очередную произойдет только при пересечении судном заданной окружности APB.