5.Контрольные вопросы.

1. Сформулируйте прямую задачу о положении манипулятора.

2. Какими степенями подвижности определяется рабочая зона манипулятора?

3. Запишите матрицы поворота системы осей i - 1 вокруг оси ,,, матрицы переноса вдоль тех же осей.

4. Что можно определить с помощью прямой задачи о положении манипулятора?

5. Сколько степеней подвижности должен иметь промышленный робот для перемещения и произвольной ориентации рабочего органа в пространстве?

6. Какие преимущества и недостатки имеет промышленный робот, работающий в декартовой системе координат?

6.Литература

1. Методические указания по выполнению курсовой работы по «Робототехнике». Кафедра ТМ, БГТУ. – 2004.

2. Механика промышленных роботов: Учеб. пособие для Вузов: В 3 кн. / Под ред. К.В. Фролова, Е.И. Воробьёва. Кн.1: Кинематика и динамика / Е.И. Воробьёв, С.А. Попов, Г.И. Шевелева. – М.: Высш. шк., 1988 – 304 с.

3. Робототехнические и гибкие автоматизированные производства. В 9-ти книгах. Кн.5. Моделирование робототехнических систем и гибких автоматизированных производств: Учебн. пособ. для вузов/ Под ред. И.М.Макаровой ─ М.: Высшая школа. 1986.

4.Бурдаков С.Ф. и др. Проектирование манипуляторов промышленных роботов и роботизированных комплексов: Учебн. пособ. для студентов вузов / С.Ф.Бурдаков, В.Д.Дьяченко, А.Н. Тимофеев ─ М.: Высшая школа, 1986.

Оглавление

1. Цель кинематического анализа манипулятора ПР. 3

2 .Оборудование и принадлежности. 4

3. Содержание работы. 4

3.1. Выбор систем координат 5

3.2. Понятие матрицы преобразования для кинематической пары.

3.2.1. Матрица одновременного перемещения и поворота 6

детали относительно оси O_iZ_i 6 3.2.2. Матрица перемещения и поворота относительно осей ОХ и OY 7

3.2.3. Решение прямой задачи о положениях в общем виде 10

4. Порядок выполненпия работы. 12

5. Контрольные вопросы. 15

6. Литература 15