Перв.
примен.
Справ.
№
Подпись
и дата
Инв.
№ дубл.
Взам.
инд №
Подпись
и дата
Инв.№
подл.
190100
ДФ 220100 К24
ПЗ
Лист
Изм
Лист
№ докум.
Подпись
Дата
Задание к курсовой работе по тау «Исследование и синтез сау»
Часть1
По заданной функциональной схеме получить структурную схему, определить математическую модель (передаточную функцию) составляющих ее элементов. Определить место приложения возмущающего воздействия. Получить передаточные функции системы по задающему и возмущающему воздействиям.
Выбрать в качестве корректирующего устройства (КУ) апериодическое звено с коэффициентом Кку и постоянной времени Тку. Определить коэффициент усиления прямой цепи, обеспечивающий заданный показатель статической точности . Распределить найденный коэффициент усиления между известными и неизвестными коэффициентами звеньев.
Построить область устойчивости в плоскости параметров Тку и Кку. Выбрать точку, соответствующую устойчивой работе и скорректировать коэффициенты, посчитанные в п.2.
Построить кривые переходного процесса на единичное ступенчатое воздействие по задающему и возмущающему воздействиям. Определить прямые показатели качества.
Уточнить параметры Тку и Кку из условия минимума среднеквадратичной ошибки. Построить кривые переходного процесса при выбранных параметрах. Сравнить с результатами п.4. Сделать выводы.
Выполнить пункты 3,4,5 для пропорционально-интегрального корректирующего устройства. Сравнить полученные результаты с результатами п.5. Сделать выводы
Синтезировать новое корректирующее устройство из условия обеспечения следующих показателей качества:
Астатизм первого порядка
Добротность по скорости D>100+50*Кдр
Перерегулирование < 25%
Время регулирования tp < 0.02N сек
Построить кривую переходного процесса.
Примечание.
Корректирующее устройство считается синтезированным при удовлетворении заданным показателям качества, а также выполнении условия его реализуемости и минимальной сложности.
Передаточная функция корректирующего устройства должна быть одной из следующих структур:
Включить на вход апериодического регулятора с параметрами из п.5. нелинейное звено с характеристикой
0
.2Кдр
= Nгр
Определить устойчивость нелинейной системы по критерию Попова. Рассчитать граничное значение класса нелинейности Кгр из условия абсолютной устойчивости.
Построить кривые переходного процесса. Подтвердить результаты п.9.
Определить параметры автоколебаний в системе методом гармонической линеаризации при значении параметра нелинейности Кн=5Кгр.
Повторить п.10,11 для нелинейности типа реле с зоной нечувствительности.
Часть 2
1. Заменить аналоговый регулятор импульсным элементом с фиксатором нулевого порядка и периодом Т.
2. Получить передаточную функцию РС.
3. Получить передаточную функцию ЗС.
4. Оценить устойчивость замкнутой системы по расположению корней ее характеристического уравнения.
5. Используя билинейное преобразование, подтвердить результаты п.4 используя критерии устойчивости непрерывных систем.
6. Вычислить переходную характеристику ЗИС.
7. Используя билинейное преобразование построить ЛАЧХ и ЛФЧХ РИС относительно абсолютной псевдочастоты.
8. Получить модель РИС в ВМС.
9. Синтезировать импульсный регулятор состояния из условия минимальной конечной длительности переходного процесса.
10. Построить наблюдатель состояния.
11. Построить кривую переходного процесса с использованием векторно-матричного уравнения замкнутой системы и разомкнутой.