- •Структура и принципы построения мехатронных систем.
- •Построение мехатронных модулей на основе синергетической интеграции элементов.
- •Мехатроные технологические машины в машиностроение.
- •Структурный анализ мехатронных систем на основе показателей распределения функциональной нагрузки.(рфн)
- •Традиционная структурная система управления
- •Система управления на базе контроллера движения 3-й степени интеграции.
- •Применение мехатронных систем в автомобильной промышленности.
- •Мехатронные технологии обработки материалов резанием.
- •Адаптивный способ повышения виброустойчивости токарного станка.
- •Структурная модель автоколебаний.
Структурная модель автоколебаний.
1 – модель динамической характеристики силы резания
2 – преобразование Pz в колебания резца Zp
3 – преобразование Zp в колебания ад на поверхности детали
4 – блок задержки на время одного оборота заготовки
Первоначально возмущающим входным воздействием разработанной модели является аз припуска на заготовке.
Изменения припуска приводят к колебаниям силы резания Pz, что определяется моделью ее динамической характеристики. Изменение Pz вызывает колебание Zp резца. Дальнейшие преобразования колебания резца в колебания ад детали, позволят перейти к колебаниям на обработанной поверхности детали.
Введение обратной связи путем подачи колебания ад на вход модели с задержкой на время одного оборота заготовки учитывает обработку «по следу».
В результате моделирования установлено следующее:
Регулированием скорости резания в условиях автоколебаний можно добиться уменьшения их амплитуды. В дальнейшем амплитуда может снова возрастать, что требует повторного изменения скорости резания.
Величина изменения скорости резания заметно влияет на длительность периода снижения и восстановления уровня автоколебаний.
Для каждой частоты автоколебаний существует свое оптимальное значение изменения скорости резания.
Чем выше частота автоколебаний, тем меньше должно быть значение V
Чем меньше заданная допустимая амплитуда автоколебаний, тем с большей частотой следует изменять скорость резания.
Последнее свидетельствует о том, что область применения предложенного метода подавления автоколебаний ограничена динамическими характеристиками привода главного движения (ПГД). На основании результатов моделирования разработан алгоритм адаптивного управления приводом главного движения в целях снижения уровня автоколебаний. Исходя из технологических условий задают допустимую амплитуду автоколебаний технологической системы. В отсутствие задания система сама устанавливает мнимое значение адоп.