3.1. Особенности конструкции……………………………………………………….

3.2. Технические характеристики…………………………………………………….

3.3. Обеспечивающая электроника…………………………………………………..

П.4. Алгоритмы основных задач БИНС на ДУС с вычислением в задаче ориентации

в качестве промежуточного кинематического параметра вектора Эйлера

4.1. МО задачи формирования приращений на рабочей частоте векторов

кажущихся линейной скорости, линейного перемещения и вектора

квазикоординат……………………………………………………………………..

4.1.1. МО задачи формирования приращений векторов кажущихся

линейной скорости и линейного перемещения……………………………

4.1.2. МО задачи формирования приращений вектора угла поворота…………

4.2. МО задачи начальной («грубой») ориентации объекта………………………...

4.3. МО задачи пространственной ориентации объекта…………………………….

4.4. МО задачи преобразования сигналов ЛА на навигационные оси и

интегрирования…………………………………………………………………….

4.5. Формирование управлений (сигналов демпфирования и коррекции)…………

П5. Модели погрешностей и аналитические решения

5.1. Классическая форма модели погрешностей..........………………………………

5.2. Аналоговая форма модели погрешностей………………………………………

5.3. Приближенные аналитические решения………………………………………...

П7. Программы read_1.m, BINS_LG_SRdr_o_Vidat_kz.m

Литература

ПЕРЕЧЕНЬ ОСНОВНЫХ ОБОЗНАЧЕНИЙ И СОКРАЩЕНИЙ

БИИМ - бескарданный инерциальный измерительный модуль;

БИНС - бескарданная инерциальная навигационная система;

ВОГ - волоконно-оптический гироскоп;

ДНГ – динамически-настраиваемый гироскоп;

ДП - динамические параметры;

ДУС – датчик угловой скорости;

ИБ - измерительный блок;

ИМ – измерительный модуль;

ИИМ - инерциальный измерительный модуль;

ИСК - инерциальная система координат;

ЛА - линейный акселерометр;

ЛГ – лазерный гироскоп;

МГХ - массогабаритные характеристики;

НП - навигационные параметры;

ПА - приемная аппаратура;

СНС - спутниковая навигационная система;

ЧЭ – чувствительные элементы;

GPS – глобальная СНС (США);

PC - персональный компьютер;

stand.exe, conv_dat3.m, conv1A.mdl и reader.exe –

- комплекс программ для записи и предварительной обработки данных ЧЭ ИБ БИИМ и приемника GPS в пакете Matlab;

read_1.m, BINS_LG_SRdr_o_Br_Vidat_kz.m, BINS_LG_SRdr_o_Br_Vi_kz1.mdl –

- комплекс программ для обработки данных стендовых испытаний ИБ БИИМ в пакете Matlab по дискретным алгоритмам БИНС.

П.1. Назначение, технические характеристики и конструктивные особенности БИИМ на ДНГ

1.1. Инерциальный измерительный модуль

при совместной работе с приемником GPS должен обеспечивать бесперебойную выработку следующих параметров:

• координат места;

• трех составляющих линейной скорости места установки измерительного модуля (ИМ);

• углов бортовой, килевой качки и рыскания судна (подвижного объекта);

• значения путевого угла;