Классификация аср по характеру регулирующих воздействий.

По характеру регулирующих воздействий различают:

1. непрерывные АСР;

2. релейные АСР;

3. импульсные АСР.

Непрерывные АСР построены так, что непрерывному изменению входной величины системы соответствует непрерывное изменение на выходе каждого звена.

Релейные (позиционные) АСР имеет в своем составе релейное звено, которое преобразует непрерывную входную величину в дискретную релейную, принимающую только два фиксированных значения: минимально и максимально возможное. Релейные звенья позволяют создавать системы с очень большими коэффициентами усилия. Однако в замкнутом контуре регулирования наличие релейных звеньев приводит к автоколебаниям регулируемой величины с определенными периодами и амплитудой. Системы с позиционными регуляторами являются релейными.

Импульсные АСР имеют в своем составе импульсное звено, которое преобразует непрерывную входную величину в дискретную импульсную, т.е. в последовательность импульсов с определенным периодом их чередования. Период появления импульсов задается принудительно. Входной величине пропорциональны амплитуде или длительность импульсов на выходе. Введение импульсного звена освобождает измерительное устройство системы от нагрузки и позволяет применять на выходе маломощное, но более чувствительное измерительное устройство, реагирующее на малые отклонении регулируемой величины, что приводит к повышению качества работы системы.

2. Статика и динамика систем Равновесные и неравновесные состояния систем

В промышленных условиях автоматические системы, а также их отдельные элементы, могут находиться в равновесных (статических) и неравновесных (динамических) состояниях.

Равновесные состояния характеризуются постоянством во времени входных промежуточных и выходных величин. При эксплуатации объектов в химической технологии равновесные состояния нарушаются в результате действия различных возмущений, при этом входные, промежуточные и выходные величины систем изменяются во времени; такое их состояние называют неравновесным. При изучении автоматических систем основное внимание уделяют их поведению в этом режиме. Исследование систем в равновесных и неравновесных состояниях проводят с помощью различных функциональных зависимостей, характеризующих поведение систем.

Уравнение статики и динамики

Поведение системы в установившемся состоянии определяется уравнениями статики, или статическими характеристиками. Под статической характеристикой понимают зависимость между входной X_вх и выходной X_вых величинами системы в равновесном состоянии.

X_вых=f(X_вх) (1)

Обычно уравнения статики являются алгебраическими.

Поведение системы в неравновесном состоянии или в переходном процессе описывается уравнениями динамики. В общем виде уравнение динамики или динамическая характеристика системы с входной X_вх и X_вых выходной величинами представляет собой зависимость типа

X_вых=f(Xвх, t) (2)

которая, как правило, представляет собой дифференциальное уравнение. Прохождение сигнала по каналам системы характеризуется своими уравнениями статики и динамики.

Поведение реальных систем обычно описывается нелинейными уравнениями. Решение таких уравнений довольно сложно, нахождение даже приближенного численного решения требует большого объема вычислений. Поэтому при инженерных методах анализа и расчета реальных систем применяют минеаризацию уравнений: нелинейные уравнения заменяют приближенными линейными, решать которые значительно проще.