Техническая характеристика робота «Универсал 5»

1.	Грузоподъемность	5 кг
2.	Число степеней подвижности	6
3.	Наибольшая величина перемещения:
	– вокруг вертикальной оси I-I	340
	– вдоль оси I-I	400 мм
	– вдоль горизонтальной оси III-III	630 мм
	– вокруг вертикальной оси II-II	240
	– вокруг оси III-III	180
	– вокруг оси IV-IV	180
4.	Наибольшая скорость:
	– вокруг оси I-I поворота.	84/с
	– вертикального хода руки вдоль оси I-I	0,27 м/с
	– выдвижение руки вдоль оси III-III	1.08 м/с
	– поворота руки вокруг оси II-II	132/c
5.	Точность позиционирования	1 мм
6.	Масса	690 кг

7.3. Выбор типа захватного устройства и расчет схвата руки промышленного робота.

Учитывая тип и габариты объекта манипулирования (короткое тело вращения небольшого диаметра-75мм и массы-2,6кг), выбираем быстросменное зажимное устройство, с губками в форме призмы.

Хвостовик 1 схвата унифицированного типа крепится в шпинделе 2 кисти руки при помощи замка и фиксатора, который входит в паз на фланце 3. В расточке корпуса 1 установлен поршень 4, который перемещается под действием тяги 5, связанной с головкой 6 механизма привода. К поршню 4 с помощью пальцев крепятся рычаги 7 и 8 шарнирного параллелограмма, на длинном плече 9 которого винтами закреплены сменные губки.

Максимальный диаметр объекта манипулирования 170мм.

Рис.7 Захватное устройство ПР.

Механизм зажима/разжима схвата робота работает от пневмоцилиндра. Необходимо рассчитать силу и давление, которое необходимо создать в пневмосистеме для того, чтобы деталь (заготовка) не выпала из схвата.

Расчет захватного устройства включает:

-расчет сил, действующих в местах контакта заготовки и губок;

-определение усилий привода;

-расчет пневмоцилиндра.

Расчет сил, действующих в местах контакта заготовки и губок:

В используемом захватном устройстве деталь поддерживается губками, силы трения мало влияют на удержание детали.

Расчетная схема для определения сил в местах контакта губок и заготовки.

Нормальная сила N_i для i-ой точки контакта определится по формуле:

R_n - сила, действующая на губки;

α_i-угол контакта губки с заготовкой.

Сила R_n в данном случае равна силе тяжести:

Величины углов контакта определим по чертежу:

α₁=α₂=30˚.

Тогда:

Н

Определение усилий привода:

Усилие Р, развиваемое на исполнительном звене привода, зависит от требуемой силы F захватывания детали и выбранной кинематической схемы передаточного механизма.