Модель местности построенная по стереопаре снимков Идея и сущность построения модели

Каждая пара соответственных лучей лежит в одно и той же базисной плоскости и пересекается

Пусть одна связка (правая) вместе со своим снимком движется по направлению к левой связке, при этом центр проекции не сходит с базиса и связка перемещается параллельно самой себе. В этом случае каждый проектирующий луч подвижной связки остается параллельным своему исходному положению и находится в той же базисной плоскости. Таким образом пересечение одноименных (соответственных) лучей нигде не будет нарушено, т.е луч скользя в плоскостипересекается с лучом. Пусть движение связки прекратилось и центр проекциизанял положение.

Т.к пересечение соответственных лучей сохранилось, то каждой точке объекта A будет соответствовать новая точка A′. Очевидно, что новых точек, образованных пересечениями соответственных лучей появится столько, сколько точек изобразилось на стереопаре.

Поверхность, образованная совокупностью точек пересечения соответственных лучей называются стерио моделью или моделью объекта.

Т. к в результате построения модели углы между базисными плоскостями остаются такими же какими они были при фотографировании, а треугольники, образованные базисом и каждой парой лучей подобным соответствующим треугольником , то модель подобна объекту.

Расстояние между центрами проекции двух связок по которым построена модель называется базисом проектирования ((B′) B′=).

Масштаб модели равен отношения базиса проектирования к базису фотографирования.

Пара снимков позволяет восстановить связки, существовавшие во время фотографирования и расположить их так чтобы все соответственные лучи обеих связок попарно пересекались. В результате такой установки снимков и связок образуется модель объекта изобразившегося на стерео паре.

Взаимное ориентирование снимков

Одним из важных свойств в стереопаре снимков яв-ся возможность построения «свободной» модели объекта путем взаимного ориентирования снимков, при этом модель строится в произвольно выбранной СК и в произвольном масштабе. Для построения такой модели не требуется опорной точки, необходимо лишь выполнить измерения координат соответственных точек стереопары; построенную модель можно наблюдать и измерять.

Введем фотограмметрическую СК связанную только с парой снимков. Начало СК поместим в точку , ось х направим вдоль базисаи введем условие плоскостьпроходит через главный луч левого снимка такаясистема называется базисной

угол в главной базисной плоскости левого снимка между главным лучом левого снимка и осью Z фотограмметрической.

не существует, т.к главный луч лежит в …

–уголразворота левого снимка

–угол между проекцией главного луча на главную базисную плоскость

–поперечный угол наклон правого снимка, угол между главным лучом и главной базисной плоскостью

–угол разворота правого снимка

- ___ - элементы взаимного ориентирования пары снимков. Базис В выбирается … определяет масштаб модели.

Если снимки расположены друг относительно друга как во время съемки (т.е выполнено взаимное ориентирование), то соответственные лучи для любых соответственных точек на снимках пересекаются и образуют точку модели.

Вектора компланарны

–уравнение взаимного ориентирования в матричном виде

Данные уравнения содержат 5 неизвестных … которые можно определить измерив координаты 3* соответственных точек стереопары, т к уравнение содержит 5 неизвестных должны быть измерены координатыmin 5 пар соответственных точек. Для того что бы данные не линейные уравнения не имели устойчивые решения должны быть расположены определённым образом.

Схема расположения стандартных зон при взаимном ориентировании снимка

6 зона (точка) служит для контроля качества измерений

После определения взаимного ориентирования можно вычислить координаты любой точки модели, если измерить координаты соответственных точек на левом и на правом снимке.

при этом

Трансформирование координат для левого снимка
Трансформирование координат для правого снимка

q (поперечный параллакс)=y₁-y₂

поперечный параллакс для трансформированного снимка (вообще не существует, но если бы существовал)

Величина остаточного параллакса задается инструкциями в соответствии с разрешающей способностью снимка и масштабом карты.

Координаты XYZ точек модели определены в фотограмметрической СК которая имеет произвольно заданный масштаб и произвольно ориентирована относительно внешней СК.