лекции_механотроника_ч1
.pdf1
- ,
,
,
, ,
".
2000 .
“ ”, ,
1972 , , ,
. , 50-
“ ”,
.
. , ,
, .
( . 1) – (1), (2)
(3). 4 , 5 – , 6 –
, 7 – .
,
-
. :
-“ –
”. ( . .
, , . );
-“
) ”. ( . . , ,
).
2
, , :
– , – -
, – “ ”
). –
.
“ ”.
- .
. -
. ,
. , - ,
. .
( )
, .
,
,
. ,
( )
. ,
. .
– ( . synergetikos , )
,
,
, ,
.
,
, , ,
,
.
3
,
. ,
(
) – “ ” “ ”,
.
, “ ” .
, ,
, , .
– ,
,
,
,
.
,
, .
3 ,
:
-
,
,
.
, 3
.
.
:
-
,
4
, ,
.
( . « » — « -», « » « » —
»),
,
, ( ,
, , , , ,
, , .)
:
.
. , ,
.
. -
, .
, ,
,
.
.
,
. ,
,
.
.
4.
.
, , ,
.
5
.
, .
.
. –
,
.
( ).
.
,
,
,
,
.
.
1969 ,
Yaskawa Electric “ ”
“ ” “ ”. 1972
.
.
, ,
. 80-
,
( , .).
,
|
|
( |
|
|
, ), |
, |
|||
. |
|
|
.
6
,
.
.
“ ”,
.
, , ,
).
80-
,
.
,
,
: ,
.
( ),
.
,
,
.
, (
, ),
. ,
.
.
–
,
XXI .
7
.
,
.
, ,
.
:
.
.
.
,
.
,
:
1. ,
2. ,
( - )
3.
4. ,
5.
6.
7.
8.
,
2002 .
8
: 15
, 200 ,
3g, 2-3 ,
20 .
,
.
.
,
.
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||
|
|
|
|
||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||
|
|
|
|
|
|
||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||
|
|
|
- |
|
|
- |
|||||||||||
|
|
|
|
|
|
||||||||||||
|
|
|
|
|
- |
||||||||||||
|
|
- |
|
|
|||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||
|
|
|
|
|
|
||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
- |
|
|
|
|||||||||||
|
|
|
|
|
|
||||||||||||
|
|
|
|
|
|
||||||||||||
|
|
- |
|
|
|
|
|||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||
|
|
|
- |
|
|
|
|||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
.
, ,
.
,
,
, , ,
.
9
.
:
1.-630
-630 iBAG . .
2.: -1, -1, -2.
3.-300 .
4..
.
,
,
.
, , ,
, ,
, ,
,
.
.
,
, .
.
, ,
.
|
|
|
10 |
||
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
|
|
|
|
|
|
|
|||
|
|
|
||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
:
|
|
.
,
. ,
.
( off-line)
( on-line).
4.,
.