Вторичное положение объекта в позиции переработки машины-автомата

Предпоследняя цифра шифра	Х2 мм	У2, мм	Z2, мм	φx2, град	φy2, град	φz2, град
0	1000	-200	800	0	90	90
1	800	1200	900	90	0	90
2	600	1000	750	90	90	0
3	800	600	800	90	0	90
4	600	-200	900	0	90	90
5	800	-500	750	90	0	90
6	1100	400	800	90	90	0
7	500	800	1000	90	0	90
8	200	700	900	0	90	90
9	500	0	800	- 90	0	90

4.2.2. Методические указания к выполнению контрольной работы

Студенты очно-заочной и заочной форм обучения выполняют контрольную работу, которая является важной составляю­щей частью изучения и усвоения учебного материала дис­циплины. При выполнении контрольной работы приобрета­ются навыки решения практических задач создания про­мышленных роботов.

К оформлению контрольной работы предъявляются сле­дующие общие требования:

1. Пояснительная записка оформляется с использованием ПЭВМ на листах формата А4 14 шрифтом с межстрочным интервалом 1,5. Размеры полей: левого – 30 мм, правого – 15 мм, верхнего и нижнего 20 мм. Возможно выполнение работы в ученической тетради. Поля – не менее 4—5 см.

2. На титульном листе (обложке тетради) указываются наименование дис­циплины, специальность, шифр, фамилия, имя и отчество студента, номер варианта.

3. Решению задачи должно предшествовать ее условие с указанием численных значений всех заданных параметров.

4. При использовании в записке формул, справочных данных необходимо делать ссылки на литературные источники (название источника, номер таблицы или страницы). Следует избегать сокращения слов.

5. Записывая формулы, необходимо пояснить каждый буквенный символ.

6. Общий план решения должен быть обоснован и соот­ветствовать указаниям, приведенным ниже.

7. Графический материал работ выполняется в тетради или на отдельных листах форматом 11 согласно ЕСКД.

8. В конце записки приводится список использованной литературы и оглавление.

9. Содержание пояснительной записки излагается в ясной и сжатой форме, технически грамотным языком на одной стороне листа с тем, чтобы с другой стороны можно было внести дополнения или исправления после рецензирования.

10. Работа должна иметь сквозную нумерацию страниц и рисунков.

Контрольная работа может быть зачтена, если она не содержит принципиальных ошибок.

Для выполнения общих требований к оформлению контрольных работ надо начертить согласно заданию схему начального и конечного расположений объекта относительно базовой системы координат.

Разработать схему манипулятора с наименьшим числом степеней подвижности.

Схему манипулятора определяют перемещения, обеспечи­вающие заданную пространственную переадресацию объекта. Схема манипулятора – это основа конструирования механи­ческой части промышленного робота и разработки системы управления.

Рациональность схемы манипулятора характеризуется числом степеней подвижности, их видом (поступательные и вращательные движения) и кинематической последователь­ностью при выполнении данного вида работ.

Для удобства анализа и правильности выбора элементов звеньев манипулятора его схему принято условно расчле­нять на две зависимые части (схему руки и схему кисти) и независимую (схему схвата).

При выполнении контрольной работы разрабатывают единую связанную схему манипулятора, но при этом надо четко представлять, какое звено к какой части относится. Дополнительно принимают, что объект переработки – деталь имеет форму цилиндра.

Разработку схемы манипулятора удобно выполнять в следующей последовательности:

1. Согласно заданию (п. 1 указаний) начертить в мас­штабе расположение детали в проекции на ортогональной плоскости. Проанализировать, какие нужны движения детали для ее приведения во вторичное (ориентированное) положе­ние. С учетом направлений поворотов наметить схему кисти.

2. Определить угол поворота и величину изменения плеча геометрическими методами в ортогональной плоскости. Проанализировать, как будет изменяться ориентация деталей при ее переносе, какие повороты кисти следует добавить.

3. В проекции на ортогональную плоскость определить разность высот расположения деталей, предложить виды перемещения деталей по высоте (линейное перемещение или по дуге) и схемы их реализации и определить величины этих перемещений. Обратить внимание, не изменяется ли ориента­ция деталей при перемещении по высоте. Если возможно на­рушение ориентации (при сферической системе координат), то ввести коррекцию в схему кисти. Определить углы допол­нительного поворота кисти.

Проверить на каждом этапе, минимальным ли количе­ством движений (т. е. числом степеней подвижности) обес­печиваются перенос и ориентация детали. При необходимости откорректировать схемы и уточнить величины перемещения каждого звена манипулятора.

4. Используя условные обозначения элементов звеньев манипуляторов промышленных роботов согласно ЕСКД, на­чертить схему манипулятора. Определить число степеней подвижности.

5. Привести краткое описание устройства и действия манипулятора. Построить диаграмму последовательности срабатывания и движения каждого звена с учетом возмож­ной параллельности их работы.

6. Обосновать тип привода, схему манипулятора кото­рого вы предлагаете в данной работе.