4.2 Порядок выполнения работы
1 Соберите на коммутационном поле аналоговой машины схему набора замкнутой системы автоматического регулирования (рисунок 4.3).
2 По результатам экспериментальных кривых переходных процессов, полученных при изменении одного или нескольких параметров динамических звеньев (по указанию преподавателя) и зафиксированных с помощью осциллографа, определите прямые показатели качества исследуемой системы для каждой из экспериментальных кривых.
Рисунок 4.3 − Схема набора замкнутой САУ
3 По заданной преподавателем структурной схеме согласно рисунка 4.1, определите :
- характеристическое уравнение исследуемой замкнутой системы;
- значение граничного коэффициента усиления (критерий Гурвица).
4 с помощью инструментального пакета simulink получите переходные процессы при изменении параметров введенного в систему регулятора и определите прямые показатели качества процесса регулирования.
4.3 Содержание отчета
Отчет по лабораторной работе должен содержать :
- теоретическое изложение использованного критерия устойчивости;
- графики переходных процессов замкнутой САУ, полученные при моделировании на АВМ;
- структурную схему исследуемой системы в пакете simulink;
- графики переходных процессов замкнутой системы и расчет прямых показателей качества для каждого из них (времени регулирования и величины перерегулирования);
- расчет устойчивости исследуемой САУ и значения предельного коэффициента усиления, вычисленного по критерию устойчивости Гурвица.
4.4 Контрольные вопросы
1 В чем состоят общность и различие электронной модели и структурной схемы САУ ?
2 За счет каких элементов схемы набора возможно моделирование САУ третьего порядка ?
3 Как коэффициент главной обратной связи влияет на граничный коэффициент усиления САУ ?
4 Сформулируйте условие устойчивости по критерию Гурвица для систем различных порядков.
5 В чем суть граничного коэффициента усиления САУ, как он определяется по критерию Гурвица ?
6 Какие прямые показатели качества переходного процесса вы знаете, дайте определение одного из них.
7 Опишите каждый из элементов структурной схемы системы, приведенной на рисунке 1.1.
8 В чем состоит назначение регулятора, приведите конкретный пример.
9 Что такое характеристическое уравнение исследуемой САУ, методика его определения.
ПЕРЕЧЕНЬ ССЫЛОК
1 Куропаткин П.В. Теория автоматического управления. Учебное пособие. – М.: Высш. школа, 1973. – 253 с.
2 Ирклиевский В.Д. Автоматическое управление . Учебное пособие. – К.: Лыбидь, 1992. – 192 с.
3 Попов Е.П. Автоматическое регулирование и управление. – М.: Высш. школа, 1966. –388 с.
4 Фурунжиев Р.И. Вычислительные машины и программирование. – Минск, Высш. школа, 1981. –240 с.
5 Потемкин В.Г. Справочник по MatLab. – М.: Диалог МИФИ, 2002. – 496 с.