- •Промышленный робот рм-01
- •Оглавление
- •Введение
- •1. Описание промышленного робота список условных сокращений
- •Принятая терминология
- •1.1. Описание аппаратной части робота
- •1.1.1. Общие технические данные
- •1.1.2. Описание манипулятора «Puma-560»
- •1.1.3. Системы координат робота
- •1.1.4. Система управления робота
- •1.1.5. Органы управления
- •1.2. Описание программной части робота
- •1.2.1. Система arps
- •1.2.2. Формат команд и директив
- •1.2.3. Переменные и числовые константы
- •1.2.4. Нумерация сочленений (индекс)
- •1.2.5. Параметры линейных перемещений
- •1.2.6. Параметры угловых перемещений
- •1.2.7. Скорость перемещений
- •1.2.8. Наименование файлов
- •1.2.9. Точечные переменные
- •1.2.10. Мониторные директивы
- •1.2.11. Выполнение команд на уровне монитора
- •1.2.12. Переключатели программы
- •1.2.13. Автоматический пуск (автостарт)
- •1.2.14. Сдвиг системы координат инструмента
- •1.3. Приложения Приложение 1. Мониторные директивы
- •Подробное описание мониторных директив
- •Приложение 2. Программные команды
- •Подробное описание программных команд
- •Приложение 3. Описание команд редактирования
- •Приложение 4. Пуск и останов системы управления
- •2. Лабораторные работы общие указания по безопасности
- •5. Список использованной литературы
5. Список использованной литературы
1. Промышленный робот РМ-01. Руководство по аппаратной части. – Финляндия: А/О «Нокиа», отдел робототехники; г. Минск, НПО «Гранат». – 127 с.
2. Промышленный робот РМ-01. Руководство по программированию. – Финляндия: А/О «Нокиа», отдел робототехники; г. Минск, НПО «Гранат». – 107 с.
3. Промышленный робот РМ-01. Чертежи по механической и электрической части. – Финляндия: А/О «Нокиа», отдел робототехники; г. Минск, НПО «Гранат». – 62 с.
Учебное издание
ПРОМЫШЛЕННЫЙ РОБОТ РМ-01
Лабораторный практикум по дисциплинам «Компьютерное управление мехатронными системами», «Основы мехатроники
и робототехники», «Методы управления и алгоритмическое
обеспечение транспортных мехатронных систем»
Редактор
Компьютерный набор
Подписано в печать
Формат
Усл. печ. л. 5.63. Уч. изд. л.
План 2013 г. Тираж 50 экз. Заказ
Типография ИрГУПС, г.Иркутск, ул. Чернышевского