Ат_тст_упр_роб2

Аттестационные тесты по управлению роботами и РТС (T)

1. При решении задачи планирования траектории движения звеньев с ограничениями на скорость и ускорение в узлах интерполяции могут быть использованы:

А) Сплайны 1 – го порядка,

Б) Сплайны 5 – го порядка,

В) Сплайны 2 – го порядка,

Г) Сплайны 4 – го порядка.

2. . Алгоритмы управления, при синтезе которых учитываются только кинематические соотношения и уравнения динамики, называют –

А) - Кинематическими

Б) - Программными

В) - Упрощенными

Г) - Динамическими

3.. При синтезе динамического управления для составления модели манипуляционной системы используют уравнения

А) кинетостатики

Б) Эйлера

В) Лагранжа второго рода

Г) кинематики

4. Для анализа управляемости манипуляционной системы оценивают ранг матрицы, полученных из

А)- матриц А¬ и В¬ алгебраической, матричной модели манипуляционной системы

Б)- функций А(q)и С(q) нелинейной, матричной модели манипуляционной системы в переменных состояния

В)- функций А(q)и С(q) линейной, одномерной модели манипуляционной системы

Г)- матриц А¬ и В¬ линеаризованной, матричной динамической модели манипуляционной системы в переменных состояния

5. Система уравнений, описывающая уравнения движения манипулятора в виде

является

А)- Линейной, матричной

Б)- Нелинейной, матричной

В)- Линейной, одномерной

Г)- Алгебраической, матричной

6. В чем состоит вторая задача динамики ?

А) в определении движений звеньев манипуляционной системы под действием заданных приводных усилий

Б) в определении приводных усилий звеньев, обеспечивающих заданное движение манипулятора

В) в определении колебаний звеньев манипуляционной системы при снятии импульсных воздействий

Г) в определении моментов инерции и декремента затухания звеньев манипуляционной системы

7. Сколько решений может иметь вторая задача динамики ?

А) множество

Б) одно

В) несколько

Г) два

8. В уравнениях движения манипулятора в системе матричных уравнений вида:

матрица содержит коэффициенты, связывающие

А) обобщенные скорости с силами упругости

Б) обобщенные ускорения с силами инерции

В) обобщенные скорости с силами вязкого трения

Г) обобщенные силы с обобщенными координатами

9. Какой порядок дифференциальных уравнений, описывающих приводы звеньев, используют при расчете параметров динамических алгоритмов управления

А) второй Б) первый В) третий Г) нулевой

10. При синтезе динамического алгоритма управления компенсационного типа

параметры управляющего устройства 1 и 2 рассчитывают исходя из

А) заданной длительности переходного процесса q  qж

Б) отсутствия перерегулирования в переходном процессе q  qж

В) обеспечения оптимального быстродействия при переходе q  qж

Г) обеспечения управляемости манипуляционной системы

11. Для чего при решении обратной задачи кинематики методом нелинейного программирования нельзя использовать оценку близости конфигураций вида

А) для сужения количества решений обратной задачи кинематики

Б) обеспечение более высокой точности позиционирования

В) для минимизацию энергетических потерь при переходе из одной точки позиционирования к другой

Г) для минимизации потерь времени при переходе из одной точки позиционирования к другой

12. Каков общий порядок системы дифференциальных уравнений, описывающих динамику манипуляционной системы 4 порядка

А) 10 Б) 7 В) 5 Г) 8

13. В уравнениях движения манипулятора в системе матричных уравнений вида:

матрица содержит параметры , отражающие

А) силы инерции Б) силы упругости

В) силы вязкого трения Г) внешние силы