4.6 Бақылау сұрақтары
4.6.1 Реттегіштің П – заңы кезіндегі статикалық қатенің пайда болуын түсіндіріңіз.
4.6.2 Реттеудің сызықты заңдарының артықшылықтары мен кемшіліктерін анықтаңыз.
5 Зертханалық жұмыс. Сызықты арж тұрақтылығын анализдеу
Жұмыстың мақсаты: Михайлов және Найквисттің тұрақтылық белгілерін қолдану дағдыларын үйрену.
5.1 Зертханалық жұмысқа тапсырма
5.1 Ашық жүйенің беріліс функциясымен оның сипаттамалық D(p) полиномын жазып алу, полином коэффициенттерін анықтау, жорамал және нақты құрамдасын айқындау. Бағдарламалық құралдарды қолданбастан.
5.2 Беріліс функциялары үшін асимптоталық ЛАЖС & ЛФЖС тұрғызу.
5.3 Беріліс функция W(p) (nyquist.vsm файлы) үшін сәйкес Ф(p) тұйық жүйелердің беріліс функцияларын шығару.
5.4 VisSim пакет мүмкіндіктерін пайдалана отырып, тұрақтылық шегін (тұрақтылық шегінің типтері) зерттеу:
-түбірді шығару (оның бөлімі мен алымының нөлдер және полюстерін) көмегімен беріліс функция беру;
-тек теріс емес нақты бөлігі бар полюс-түбірлер таратылған өтпелі процеске әкелетініне көз жеткізіңіз;
-түбірдің сипаттамалық полиномының Михайлов годограф (mihaylo4.vsm файлы) түріне әсерін зерттеу;
-күшейткіштің контурлық коэффициентінің жүйе тұрақтылығына және Михайлов годограф түріне әсерін оқып білу.
5.5 Т2 уақыт тұрақтысын бере отырып (нұсқа бойынша), таңдау арқылы тұрақтылықтың тербеліс шегінде болатын жүйенің күшейткіш коэффициентін табу. Шек нышаны ретінде Михайлов белгісін қолдану.
5.6 Еркін жоспарланған беріліс функциялар үшін келесідей қасиеттерге сәйкес:
- бір және екі нөлді полюс-түбірлерді;
- тек жалған полюс-түбірлі жұбында;
- оң нақты бөлігі бар полюс-түбірге өтпелі процесстерін келтіру.
5.7 Күшейткіш коэффициентінің өтпелі процестердің түріне және Михайлов годограф түріне әсерін көрсету.
5.2 Есеп мазмұнына қойылатын талаптар
Жұмыс бойынша есеп 4.1-4.2 бөлімдеріндегі орындаулар мен қалған бөлімдердің шығарылғандарынан тұру керек.
5.3 Тапсырма нұсқалары
Кесте
|
Нұсқа№ |
1 |
2 |
3 |
4 |
5 |
|
T2 |
0,12; 0,42; 0,72 |
0,18; 0,48; 0,78 |
0,24; 0,54; 0,84 |
0,30; 0,60; 0,90 |
0,36; 0,66; 0,96 |
5.4 Бақылау сұрақтары
5.4.1 Күшейткіш коэффициентінің өтпелі процестердің түріне және Михайлов годограф түріне әсерін түсіндіріңіз.
5.4.2 Михайлов және Найквист годографтарын зерттеуде қолданудың ыңғайлылығы тұрғысынан сипаттаңыз.
Әдебиеттер тізімі
1. Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического регулирования. – М.: Наука, 2005 г.
2. Сборник задач по теории автоматического регулирования и управления. Под ред. Бесекерского. – М.: Наука, 1978.
3. Теория автоматического регулирования. Под ред. А.А. Воронова. - М.: «Высшая школа», 1986.
4. Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического управления. – М.: Профессия, 2003.
5. Яковлев В.Б. Теория систем автоматического управления. – М.: Высшая школа, 2003.
6. Душин С.Е. Теория систем автоматического управления. – М.: Высшая школа, 2003.
7. Соломенцев Ю.М. Теория систем автоматического управления. – М.: Высшая школа, 2003.
8. Методы классической современной теории автоматического управления. Под ред. К.А. Пупкова. В 5 – томах. - М.: Высшая школа, 2004.