лабораторная работа 5 мехатроника

Балтийский государственный технический университет «ВОЕНМЕХ» им. Д.Ф. Устинова

Кафедра мехатроники, автоматизации и управления

Лабораторная работа №5

Программирование системы управления мехатронного модуля с шаговым приводом

Выполнил:

Студент гр. К481

Черников А.А.

Преподаватель:

Кулёмин В.Ю.

Санкт – Петербург

2011

Цель работы: закрепление теоретического материала, приобретение навыков разработки программы управления движением рабочего органа мехатронного модуля, изучение способов задания скоростей, ускорений, положений рабочего органа мехатронного модуля.

1. Разработка программы движения рабочего органа мехатронного модуля:

- Создание новой программы позиционирования рабочего органа мехатронного модуля:

- Загрузка проекта программы в контроллер по ссылке Compile/Project и проверка программы.

- Проверка программы в пошаговом режиме Execute step и в цикле Start Continues Run.

2. Изучение способа задания скоростей, ускорений, положений рабочего органа с дискретных входов:

2.1. добавление значения позиции в регистр позиции:

Po_1: N001 G29 @1 X@10;

Po_2: N002 G29 @2 X@15;

Po_3: N003 G29 @3 X@25;

Po_4: N004 G29 @4 X@30.

Где @n – регистр позиции, X@n – используемый регистр позиции

2.2.задание скоростей:

N001 G01 X@1 FX10;

N002 G01 X@2 FX20;

N003 G01 X@3 FX15;

N004 G01 X@4 FX10.

Где X@n – регистр позиции, FXn – скорость позиционирования в % от максимальной скорости.

2.3. задание ускорений:

N001 G08 X@1 X10;

N002 G08 X@2 X15;

N003 G08 X@3 X15;

N004 G08 X@4 X20.

Где X@n – регистр позиции, Xn – ускорение в % от максимального ускорения.

3. Графики параметров движения рабочего органа мехатронного модуля:

1. V = f (1/N)

2. a = f (1/N)

4. Выводы:

1) Максимальная скорость движения определяется исходя из физических возможностей шагового двигателя (более крупный шаг соответствует большей скорости движения;

2) Перемещение рабочего органа ограничено программируемыми контроллером критическими положениями;

3) Необходимая величина ускорения/торможения выбирается в процентном отношении от максимального значения и считается активным, пока не будет задано другое значение;

4) Запись в регистры позиций позволяет повысить производительность работы и уменьшить количество ошибок.