TMM

где q – число внешних зацеплений в зубчатом ряду (здесь q = 2), n1 и n4 – частоты вращения колес 1 и 4, с–1.

Множитель (–1) q в зубчатых механизмах с параллельными осями вращения звеньев определяет знак передаточного отношения. Если q – четное число или 0 – передаточное отношение положительно, входное (звено 1) и выходное (звено 4) звенья данного участка цепи вращаются в одну и ту же сторону. Если q – нечетное число – передаточное отношение отрицательно, входное и выходное звенья данного участка кинематической цепи будут вращаться в разные стороны.

Для определения передаточного отношения второй части – дифференциального ряда следует при остановленном водиле (метод Виллиса) составить выражение передаточного отношения от крайнего левого до крайнего правого зубчатых колес дифференциала

Разделив числитель и знаменатель правой части выражения (6) на n8, получим

Теперь после преобразований имеем

uH 8 u5uH58H 8 1.

Передаточное отношение третьей части – зубчатого ряда – определяется отношением чисел зубьев колес 9 и 10, входящих в этот ряд

u9 10 ( 1)1 z10 n9 . z9 n10

При определении числа оборотов сателлита (колес 6 и 7) следует в дифференциальном ряду исключить все колеса до сателлита (с любой его стороны) – сделать сателлит конечным колесом дифференциала (рис. 1.4).

Для представленной схемы при решении этой задачи (n6 = n7 = ?) должны быть заданы числа зубьев всех колес и частота вращения водила.

Запишем передаточное отношение от 5 к 6 звену при остановленном води-

ле Н

10

Передаточное отношение дифференциальной части определим из выраже-

ния

Здесь n3 = n6, nH = n4.

Искомое соотношение u1-3 можно записать в виде

u1 3 n1 .

n3

Разделим правую часть равенства (8) на n3 и получим

Из (9) искомая величина будет равна

u1 3 u1H3(1 u4 6 ) u4 6.

Неизвестная на данный момент величина u4-6 – передаточное отношение зубчатого ряда – определится из выражения

и затем подставляется в (9). Полученное уравнение решается относительно одного оставшегося неизвестного – u1-3 .

z3 z6

z2 z5

Н

z1 z4

Соосность валов

Рис. 1.5. Замкнутый сложный зубчатый механизм

12

Далее представлены варианты заданий для выполнения контрольной работы.

Пример выбора исходных данных (Приложение Г).

Шифр студента заканчивается цифрами 03.

Вэтом случае следует брать:

вариант схемы манипулятора – 3 (Вариант 3 на стр.16 – задача 1);

вариант схемы планетарного зубчатого механизма – 3 (Вариант 3 на стр. 18

– задача 2);

вариант числовых значений исходных данных для решения задачи по кинематическому анализу зубчатых механизмов – 10 (для задания 3, табл. 1.1 на стр. 20-21).

Вариант 1

Задача 1. Для заданной кинематической цепи манипулятора (рис. 1.6, вариант 1) определить количество свобод движения, пространственную (общую) и базовую маневренность, на основании которых сделать выводы о работоспособности предлагаемой схемы и, если это необходимо, предложить способы ее усовершенствования.

Задача 2. В планетарном зубчатом механизме (рис. 1.7, вариант 1) определить неизвестные кинематические параметры в соответствии с исходными данными, представленными в табл. 1.1.

Вариант 2

Задача 1. Для заданной кинематической цепи манипулятора (рис. 1.6, вариант 2) определить количество свобод движения, пространственную (общую) и базовую маневренность, на основании которых сделать выводы о работоспособности предлагаемой схемы и, если это необходимо, предложить способы ее усовершенствования.

Задача 2. В планетарном зубчатом механизме (рис. 1.7, вариант 2) определить неизвестные кинематические параметры в соответствии с исходными данными, представленными в табл. 1.1.

Вариант 3

Задача 1. Для заданной кинематической цепи манипулятора (рис. 1.6, вариант 3) определить количество свобод движения, пространственную (общую) и базовую маневренность, на основании которых сделать выводы о работоспособности предлагаемой схемы и, если это необходимо, предложить способы ее усовершенствования.

Задача 2. В планетарном зубчатом механизме (рис. 1.7, вариант 3) определить неизвестные кинематические параметры в соответствии с исходными данными, представленными в табл. 1.1.

13

собности предлагаемой схемы и, если это необходимо, предложить способы ее усовершенствования.

Задача 2. В планетарном зубчатом механизме (рис. 1.7, вариант 8) определить неизвестные кинематические параметры в соответствии с исходными данными, представленными в табл. 1.1.

Вариант 9

Задача 1. Для заданной кинематической цепи манипулятора (рис. 1.6, вариант 9) определить количество свобод движения, пространственную (общую) и базовую маневренность, на основании которых сделать выводы о работоспособности предлагаемой схемы и, если это необходимо, предложить способы ее усовершенствования.

Задача 2. В планетарном зубчатом механизме (рис. 1.7, вариант 9) определить неизвестные кинематические параметры в соответствии с исходными данными, представленными в табл. 1.1.

Вариант 10

Задача 1. Для заданной кинематической цепи манипулятора (рис. 1.6, вариант 10) определить количество свобод движения, пространственную (общую) и базовую маневренность, на основании которых сделать выводы о работоспособности предлагаемой схемы и, если это необходимо, предложить способы ее усовершенствования.

Задача 2. В планетарном зубчатом механизме (рис. 1.7, вариант 10) определить неизвестные кинематические параметры в соответствии с исходными данными, представленными в табл. 1.1.

15

Y Y

Рис. 1.6. Схемы манипуляторов

16

Рис. 1.7. Окончание (начало на с. 18)

19