- •Воронеж 2012
- •Системы координат «руки» манипулятора
- •Таблица 3
- •Обозначения структурно-кинематических схем ПР
- •Таблица 1
- •Структурное построение рабочей зоны ПР
- •Структурное построение рабочей зоны ПР
- •Задание по работе
- •Задание по работе
- •Библиографический список
- •Основная литература
- •Дополнительная литература
- •Учебное издание
- •Редактор
Вкритических ситуациях 1-4 в ручном режиме выдается предупредительный звуковой сигнал. От оператора требуется принятие решения и корректирующее перемещение робота.
Вавтоматическом режиме выдается сообщение об ошибке и происходит прерывание выполняющийся программы.
Установка контейнера в неуравновешенное состояние вызывает его падение. Повторный захват данного контейнера невозможен.
Освобождение захвата на высоте, превышающей в 2 раза высоту самого контейнера.
В этом случае выдается предупредительное сообщение на экране и звуковой сигнал.
4. Практическое применение программы
Можно, масштабируя реальные размеры конкретного склада и заданное количество контейнеров, разработать и "проиграть" оптимальную последовательность действий по оптимальной загрузке склада. Эта последовательность действий может быть записана в виде некоторой программы на простейшем языке управления механизмами и воспроизведена в автоматическом режиме. Программа может быть использована в ручном режиме в качестве тренажера в различных вариантах. Например:
-работа при заданном количестве и некотором исходном расположении контейнеров на время выполнения конкретной задачи складирования;
-работы "вслепую": левая, "изобразительная" часть экрана закрывается полоской бумаги, и оператор, имея образ своих действий в виде переменных координат робота, пытается решить задачу перестановки контейнеров;
-оптимальное взаимное перемещение различных складских зон и т.п.
5.Задание по работе
5.1.Ознакомиться с инструкцией и режимами работы программы.
5.2.В ручном режиме записать команды и количество шагов для выполнения операций перемещения контейнера по варианту задания:
№ варианта |
Задание по работе |
1 |
Поменять контейнеры местами |
2 |
Установить синий контейнер на правую полку, красный на левую |
3 |
Установить синий контейнер на левую полку, красный на правую |
4 |
Переместить синий контейнер на правую полку, красный устано- |
|
вить на синий контейнер. |
5 |
Переместить красный контейнер на правую полку, синий устано- |
|
38 |
|
|
|
вить на красный контейнер. |
6 |
Переместить синий контейнер на левую полку, красный устано- |
|
вить на синий контейнер. |
7 |
Переместить красный контейнер на левую полку, синий устано- |
|
вить на красный контейнер. |
8 |
Установить красный и синий контейнеры в центр помещения и |
|
далее переместить синий контейнер на правую полку, красный на |
|
левую |
9 |
Установить красный и синий контейнеры в центр помещения и |
|
далее переместить синий контейнер на левую полку, красный на |
|
правую |
10 |
Реализовать динамическую перестановку контейнеров |
5.3.В режиме «ПРОГРАММА» реализовать алгоритм полученный в п. 5.2.
5.4.В автоматическом режиме выполнить разработанную программу.
6.Содержание отчета
6.1.Название и цель работы.
6.2.Назначение программы «ROBOTICS».
6.3.Описание ручного ркжима работы программы.
6.4.Описание команд автоматического режима.
6.5.Текст программы по варианту задания.
7.Контрольные вопросы
7.1.Назначение и применение программы «ROBOTICS».
7.2.Команды автоматического режима.
7.3.Критические ситуации, возникающие при работе программы.