2.3. Исследование статических характеристик замкнутой системы электропривода.
Для исследования характеристик замкнутой системы необходимо замкнуть цепь обратной связи по току якоря двигателя в (.) 2 (см.рис.2.2.1).
В схеме на рис. 2.2.1 операционный усилитель ОУ1 предназначен для суммирования задающего сигнала Uз и сигнала обратной связи по току Uосс, а также для усиления их разности с коэффициентом усиления
Ку =
Коу1 =
=
.
(2.3.1)
Для определения необходимости включения в цепь операционного усилителя ОУ2 необходимо определить соответствие знаков сигнала обратной связи и сигнала задания, тип обратной связи – положительная или отрицательная .
Операционный усилитель ОУ2 предназначен для задания и изменения коэффициент передачи канала обратной связи по току КосI, т.к. варьируя коэффициент усиления ОУ2 можно изменять это коэффициент:
КосI
= Коу1
*Кш *
Коу2=
Rш
*
,
(2.3.2)
Определить скоростную характеристику двигателя в замкнутой системе = f (Iя). Для этого необходимо в схеме рис.2.1.1 изменять нагрузку исследуемого двигателя М, меняя сопротивление Rн в цепи нагрузочной машины НМ. Скоростную характеристику двигателя в замкнутой системе необходимо определить
- при различных значениях задающего напряжения Uз;
Полученные данные занести в табл.2.3.1
Ку=1, КосI=3,33
Табл.2.3.1
Uз=1,4В |
|
рад/с |
|
|
|
|
|
|
Iя |
А |
|
|
|
|
|
|
|
Uз=2,9В |
|
рад/с |
|
|
|
|
|
|
Iя |
А |
|
|
|
|
|
|
|
Uз=3,5В |
|
рад/с |
|
|
|
|
|
|
Iя |
А |
|
|
|
|
|
|
Рассчитать среднюю жесткость скоростной характеристики двигателя в замкнутой системе при различных исходных условиях:
*100%,
(2.3.3)
Данные расчета занести в табл.2.3.2
Табл.2.3.2
Uз |
В |
1,4 |
2,9 |
3,5 |
зср |
% |
|
|
|
Определить параметры прямого канала (Ку) и канала обратной связи по току якоря двигателя (Кос) для получения характеристики с заданной жесткостью з. Данные для расчета приведены в табл.2.3.7.
Табл.2.3.7
№ вар.
|
1 |
2 |
3 |
4 |
5 |
з, % |
42 |
47 |
52 |
57 |
62 |
Примечание. № варианта задается преподавателем.
Рассчитать семейство скоростных характеристик в замкнутой системе электропривода при приведенных выше исходных условиях по формулам раздела 1.1. Все характеристики (расчетные и экспериментальные) построить на одном графике.