Создание нового рабочего поля
Для создания нового рабочего поля необходимо нажать «New/Station with Robot Controller». Далее в появившемся окне (как показано на рис. 11) необходимо выбрать лабораторного робота «IRB140_6kg_0.81m_typeC_1». После этого нажимаем кнопку «Create».
Рис. 11. Создание нового рабочего поля
В появившемся окне выбираем тип лабораторного робота «IRB140_6_81_C_01» и жмем кнопку «ОК» (рис. 12).
Рис. 12. Выбор типа робота
Задание точек движения
Далее необходимо создать новый контур движения. Для этого в левой части экрана переходим в подменю «IRB140_6kg_0.81m_typeC_1/T_Rob1/Path». Щелкаем правой кнопкой мыши по иконке «Path» и выбираем подпункт «Creat Path» (рис. 13).
Рис. 13. Создаем новый контур движения
Нажимаем кнопку «Jog Joint» (либо любую другую кнопку вкладки Home/Freehand), после чего выбрав любую часть робота (нажав на нее левой кнопкой мыши и не отпуская), можно установить её в требуемое положение. Новые положения робота не должны сильно отличаться от предыдущих (если первое положение, то от начально установленного), т. к. робот не может просчитать движения от одного положения до другого, если они отличаются на угол больше 30 градусов более чем по 3ем осям.
Установив робота в какое-либо промежуточное положение, нажимаем кнопку «Teach Target» после чего запомненная точка появляется в подменю «IRB140_6kg_0.81m_typeC_1/T_Rob1/Workobject & Targets/wobj0/wobj0_of/». В дальнейшем любые запомненные положения будут появляться в этом подменю. Следует отметить, что название позиций (запомненных точек) идут в том порядке, в котором точки были запомнены, однако порядок движения робота между точками можно изменить, путем перестановки соответствующих точек (движение по точкам идет сверху вниз пункта Path).
Аналогично запоминаем требуемое количество точек. Копируем сохраненные точки в созданный нами «Path_10». После сохранения нажимаем правой кнопкой на созданный «Path_10», выбираем пункт «Move Along Path» и жмем на него (рис. 16). Это делается для того, чтобы определить сможет ли манипулятор робота достичь всех координат на созданной траектории. Если при прохождении возникает ошибка, то необходимо добавить несколько промежуточных точек либо нажать правой кнопкой по «Path_10» и выбрать пункт «Auto configuration».
Рис. 16. Проверка досягаемости координат траектории
3.3. Симуляция движения
В RobotStudio рабочее место, положение робота и его движения определены посредством целевых координат (target) и команд перемещения по траектории. Они в свою очередь соотносятся с описаниями данных и командами в модулях программы RAPID. Путём синхронизации рабочего места с виртуальным контроллером создаётся код на языке RAPID.
Синхронизацию целесообразно проводить:
- до выполнения моделирования работы программы;
- до сохранения программы на ПК;
- до копирования или загрузки новой системы RobotWare.
Порядок действий:
Сначала переименовываем созданный путь «Path_10», новое имя - «main». Это необходимо для того, чтобы в любой момент можно было установить программный указатель (Program Pointer – PP) в начало используемой программы. Далее выбираем вкладку «Offline» и нажимаем «Synchronize to VC». В появившемся окне ставим галочку напротив созданного модуля «main» и нажимаем «OK».
Перед запуском симуляции необходимо настроить параметры воспроизведения. Для этого переходим во вкладку «Simulation» и выбираем пункт «Simulation Setup». В появившемся окне выбираем «Available Procedures/Path_10», нажимаем на стрелку между окошками, после чего нажимаем кнопку «Entry Point» и «OK». Таким образом мы задаем нужную траекторию для симуляции, при этом возможно их многократное повторение.
Теперь можно запустить симуляцию движения робота. Для этого необходимо нажать кнопку «Play». Во вкладке «Offline» можно задать продолжительность симуляции. Для этого необходимо нажать кнопку «Run Mode» и выбрать соответствующий тип симуляции: «Continuous» - бесконечное циклическое движение, «Single Cycle» - одиночный цикл движения.