Знакомство с роботом irb 140
IRB 140 - это шестиосевой промышленный робот, с полезной нагрузкой 6 кг, разработанный специально для обрабатывающей промышленности, в которой данные роботы используются для автоматизации технологических процессов. Робот имеет открытую структуру, которая специально адаптирована для гибкого, простого и понятного использования, и может общаться с внешними системами.
Робот оснащен контроллером IRC5 и программным обеспечением Robot-Ware for M2004. RobotWare и BaseWare OS поддерживает все аспекты и стороны системы робота, такие как управление движением, разработка и выполнения прикладных программ и т.д. Для дополнительной функциональности, робот может быть оснащен дополнительным специальным программным обеспечением (например, для склеивания или сварки). Робот обладает рядом передовых функций, таких как многозадачность, сенсорное управление и т.д.
На рис. 1 показаны возможные осевые перемещения робота. На рис. 2 представлены геометрические размеры манипулятора (в мм).
Робот полностью отвечает стандартам безопасности, определённым в EEC’s MachineryDirectives. Система активной безопасности включает в себя функции программного обеспечения, которые обеспечивают точность передвижения робота по заданной траектории и помогают избежать столкновений, которые могут возникнуть, если робот выходит из запрограммированного пути случайно, или если на пути робота есть препятствие.
На рис. 3 представлен диапазон перемещения робота (в мм). В табл. 1 представлены значения возможных перемещений по осям.
Рис. 1. Возможные осевые перемещения робота
Рис. 2. Геометрические размеры манипулятора
Рис. 3. Диапазон перемещения робота
Таблица 1. Возможные перемещения по осям
Ось перемещения |
Диапозон перемещений |
Axis 1 (ось 1) |
От + 180° до - 180° |
Axis 2 (ось 2) |
От + 110° до - 90° |
Axis 3 (ось 3) |
От + 50° до - 230° |
Axis 4 (ось 4) |
От + 200° до - 200° - стандартные + 165 to - 165 - расширение |
Axis 5 (ось 5) |
От + 115° до - 115° |
Axis 6 (ось 6) |
От + 400° до - 400° - стандартные От + 163 до -163 - расширение |
По умолчанию рабочий диапазон для оси 4 и оси 6 может быть расширен путем изменения значения соответствующего параметра в программном обеспечении.
На рис. 3 показаны несколько стандартных положений IRB 140, с помощью которых производится калибровка осей робота. В табл. 2 для каждого стандартного положения показаны координаты рабочего инструмента и значения углов поворота осей.
Таблица 2. Стандартные положения IRB 140
Позиция номер (рис. 3) |
X(мм) |
Z(мм) |
Axis 2 (градусы) |
Axis 3 (градусы) |
0 |
450 |
712 |
0 |
0 |
1 |
70 |
1092 |
0 |
-90 |
2 |
314 |
421 |
0 |
+50 |
3 |
765 |
99 |
110 |
-90 |
6 |
1 |
596 |
-90 |
+50 |
7 |
218 |
558 |
110 |
-230 |
8 |
-670 |
352 |
-90 |
-90 |