4.3. Определение передаточной функции, принципиальной схемы и параметров параллельного корректирующего устройства

Передаточную функцию параллельного корректирующего устройства получим через передаточную функцию последовательного корректирующего устройства и передаточную функцию звеньев, охваченных обратной связью .

Охватим отрицательной связью наиболее инерционные звенья, т.е. исполнительный двигатель, электромашинный усилитель, усилитель напряжения.

Если выразить:

То, подставив это в основное выражение, получим;

Согласно формуле:

Для преобразования угловой частоты применяем тахогенератор , который выбираем из следующих условий:

1. его должна быть приблизительно равной ;

2. момент сопротивления должен много меньше момента сопротивления двигателя;

3. момент инерции тахогенератора должен быть много меньше момента инерции якоря двигателя .

С учетом указанных условий выбираем тахогенератор ТГ-2, параметры которого указаны в таблице4.1.

Таблица 4.1 – Характеристики тахогенератора

Удельная ЭДС в/об/сек	Iн max, А	nmax, об/мин	Jя, кГ*м*с2	Маховой момент, кГ*м*с2
1,27	0,02	2400

Рисунок 4.5 – Принципиальная схема преобразователя угловой частоты

Найдем передаточные функции звеньев корректирующего устройства:

Следовательно, соответствует звену с передаточной характеристикой из формулы, а .

Третье звено не будет реализовано, т.к. оно соответствует области малых параметров, которыми можно пренебречь.

Согласно вышеуказанным формулам найдем номиналы элементов корректирующего устройства (применим значения конденсаторов и , равными 1 мкФ, а равным 10 мкФ):

Определим необходимые коэффициенты усиления и :

может принимать значения от 0,6 до 10 и вычисляется:

5 Анализ динамики скорректированной системы

1. Определение устойчивости замкнутой скорректированной системы по корням характеристического уравнения с помощью эвм

Передаточная функция скорректированной системы соответствует желаемой ЛАЧХ и имеет вид:

Используя программный пакет ТАУ-1, получим следующие корни данного уравнения, которые сведем в таблицу 5.1.

Таблица 5.1.- Корни характеристического уравнения С_ж(р)=0

корни	Re pi	Im pi
р1	-0,2285
р2	-2,1386	5,6111
р3	-2,1386	-5,6111
р4	-23,9195	12,0394
р5	-23,9195	-12,0394
р6	-38,2169

Как видно из таблицы, вещественные части всех корней отрицательны.