- •А.В. Лихачев
- •Конспект лекций
- •По дисциплине
- •«Автоматика»
- •Предисловие
- •Введение Исторический путь развития автоматики
- •Раздел 1. Элементы автоматики
- •Тема 1 Основные элементы автоматики
- •1.1 Основные понятия и определения
- •1.2 Элементы автоматических систем
- •1.3 Основные характеристики элементов систем автоматики
- •1.4 Основные элементы систем автоматики
- •1. Датчики
- •1.5 Классификация элементов автоматики
- •Раздел II Первичные преобразователи физических величин Тема 2 Классификация и основные характеристики первичных преобразователей
- •2.1. Общие сведения о преобразователях
- •2.2. Классификация измерительных преобразователей
- •2.3. Статические и динамические характеристики измерительных преобразователей
- •2.4. Структурные схемы измерительных преобразователей
- •2.5. Унификация и стандартизация измерительных преобразователей
- •Тема 3 Первичные преобразователи с электрическими выходными сигналами.
- •3.1. Основные понятия.
- •3.2. Электроконтактные датчики
- •3.3. Потенциометрические датчики
- •3.4. Тензометрические датчики
- •3.5. Индуктивные датчики
- •3.6. Емкостные датчики
- •3.7. Пьезоэлектрические датчики
- •3.8. Терморезисторы
- •3.9. Термоэлектрические датчики
- •Раздел III Усилительные элементы систем автоматики Тема 4 Классификация и общие сведения об усилителях систем автоматики
- •4.1. Классификация усилителей
- •4.2. Характеристики усилителей
- •4.3. Обратные связи в усилителях
- •Тема 5. Полупроводниковые усилители
- •5.1. Усилители на биполярном транзисторе
- •5.2. Усилитель напряжения на полевом транзисторе
- •5.3. Операционные усилители
- •Операционные усилители без преобразования сигнала
- •5.4. Электрометрические и измерительные усилители
- •5.5. Многокаскадные усилители
- •5.6. Усилители мощности
- •5.7. Импульсные усилители
- •Раздел IV Реле Тема 6 Электрические реле
- •6.1. Электромагнитные реле
- •Электромагнитные реле постоянного тока
- •Электромагнитные реле переменного тока
- •6.2. Поляризованные электромагнитные реле
- •6.3. Реле времени
- •6.4. Тепловые реле
- •Раздел V Исполнительные элементы систем автоматики Тема 7 Классификация и общие характеристики исполнительных элементов
- •7.1. Классификация исполнительных элементов
- •7.2. Общие характеристики исполнительных элементов
- •Тема 8 Исполнительные электромагнитные устройства
- •8.1. Классификация электромагнитов
- •8.2. Поляризованные электромагниты
- •Тема 9 Электромагнитные муфты
- •9.1. Классификация муфт
- •9.2. Фрикционные муфты
- •9.3. Муфты скольжения
- •Тема 10 Исполнительные двигатели постоянного тока
- •10.1. Общие сведения
- •10.2. Исполнительные двигатели с обычным и гладким беспазовым якорями. Бесконтактные двигатели Исполнительные двигатели с обычным якорем и электромагнитным возбуждением
- •Исполнительные двигатели с обычным якорем и возбуждением от постоянных магнитов
- •Исполнительные двигатели с гладким беспазовым якорем
- •Бесконтактные исполнительные двигатели
- •10.3. Малоинерционные двигатели постоянного тока
- •Малоинерционные двигатели с печатной обмоткой якоря
- •Малоинерционные двигатели с обычной обмоткой якоря
- •Тема 11 Исполнительные двигатели переменного тока
- •11.1. Основные типы двигателей. Асинхронные микродвигатели
- •11.2. Асинхронные двигатели с полым немагнитным ротором
- •11.3. Асинхронные двигатели с короткозамкнутым ротором
- •11.4 Синхронные микродвигатели
- •11.5. Синхронные реактивные микродвигатели
- •Тема 12 Шаговые и моментные двигатели
- •12.1. Принцип действия шаговых двигателей
- •12.2. Шаговые двигатели с пассивным ротором
- •12.3. Шаговые двигатели с активным ротором
- •12.4. Индукторные шаговые двигатели
- •12.5. Шаговые реактивные двигатели
- •Раздел VI. Объекты регулирования
- •Тема 13 Классификация и основные параметры объекта регулирования
- •13.1 Классификация объектов регулирования
- •13.2 Параметры объектов регулирования
- •13.3 Определение основных свойств объектов регулирования
- •Раздел VII. Классификация систем автоматики
- •Тема 14. Системы автоматики
- •14.1 Общая классификация систем автоматики
- •14.2 Системы автоматического контроля (сак).
- •Типовая схема устройства централизованного контроля
- •14.3 Системы автоматической блокировки (саб)
- •14.4 Системы автоматической защиты (саз)
- •14.5 Системы автоматической сигнализации (сас).
- •14.6 Системы автоматического регулирования (сар)
- •14.7 Системы автоматического управления (сау)
- •Раздел VIII. Динамические звенья
- •Тема 15 Типовые динамические звенья
- •15.1 Основные понятия и определения
- •15.2. Параметры и характеристики динамических звеньев.
- •1) Лачх - логарифмическая ачх.
- •15. 3 Соединения динамических звеньев
- •15.4 Устойчивость системы автоматики.
- •15.4.1 Корневой критерий.
- •15.4.2 Критерий Стодолы.
- •15.4.3 Критерий Гурвица.
- •15.4.4 Критерий Михайлова.
- •15.4.5 Критерий Найквиста.
- •15.5. Показатели качества.
- •15.5.1 Прямые показатели качества.
- •15.5.2 Корневые показатели качества.
- •15.5.3 Частотные показатели качества.
- •15.6. Настройка регуляторов.
- •15.6.1. Типы регуляторов.
- •Раздел IX Автоматика в энергетическом хозяйстве
- •Тема 16. Автоматические системы в энергетическом хозяйстве
- •16.1 Автоматизация систем вентиляции
- •16.2 Автоматическая система кондиционирования воздуха
- •16.3 Схема автоматического повторного включения систем электроснабжения
- •16.4 Схемы автоматического включения резерва (авр)
- •Раздел X. Технические средства автоматики и телемеханики
- •17 Основные сведения о технических средствах Государственной системы промышленных приборов и средств автоматизации (гсп).
- •17.1 Основные понятия гсп.
- •17.2 Измерительные преобразователи.
- •17.3 Исполнительные механизмы и регулирующие органы.
- •17.4. Бионические аспекты элементов автоматики
- •Раздел I. Элементы автоматики_________________________________________7
- •Раздел III Усилительные элементы систем автоматики_____________________52
- •Тема 4 Классификация и общие сведения об усилителях систем автоматики
- •Тема 5. Полупроводниковые усилители
- •Раздел IV Реле_______________________________________________________70
- •Раздел VIII. Динамические звенья _____________________________________137
- •Тема 15. Типовые динамические звенья
- •Раздел IX. Автоматика в энергетическом хозяйстве_______________________153
- •Тема 16. Автоматические системы в энергетическом хозяйстве
- •Раздел X. Технические средства автоматики и телемеханики_______________148
- •Тема 17 Основные сведения о технических средствах Государственной системы промышленных приборов и средств автоматизации (гсп).
4.3. Обратные связи в усилителях
Обратной связью называется передача сигнала с выхода на вход. Если за счет обратной связи значение сигнала на выходе увеличивается, обратная связь называется положительной. Если выходной сигнал понижается, обратная связь называется отрицательной. Обратные связи могут производиться по напряжению и току.
Рисунок 4.6. Обратные связи в усилителях:
а,б – по напряжению; в,г – по току.
На рис. 4.6, а, б показаны обратные связи по напряжению, а на рис. 4.6, в, г — по току. Обратная связь по напряжению перестает действовать при коротком замыкании на выходе. Обратная связь по току перестает действовать при холостом ходе на выходе.
Во всех схемах с обратной связью коэффициент передачи усилителя:
где U1 U2 — напряжения соответственно на входе и выходе усилителя.
Коэффициент обратной связи усилителя определяется отношением:
где Uo.c — напряжение обратной связи
Для схем, показанных на рис. 4.6, а, б, имеем:
где U3 — напряжение на входе усилителя при наличии напряжения обратной связи Uo.c..
Тогда коэффициент усиления каскада (коэффициент передачи):
где K = U2/U3 — коэффициент усиления без обратной связи.
Отрицательная обратная связь существенно влияет на технические параметры усилителя. При наличии этой связи: уменьшаются нелинейные, частотные, фазовые искажения и шумы; повышается стабильность коэффициента передачи; уменьшается выходное и увеличивается входное сопротивления.
К недостаткам отрицательной обратной связи следует отнести уменьшение коэффициента усиления.
Положительная обратная связь применяется в генераторах для возбуждения незатухающих гармонических колебаний. Эта связь определяет стабильность частоты сигнала генератора.
Тема 5. Полупроводниковые усилители
5.1. Усилители на биполярном транзисторе
Функциональная схема усилителя на биполярном транзисторе приведена на рис. 5.1, а. Резисторы R1 и R2 задают режим покоя каскада, при котором в транзисторе протекают только постоянные токи покоя базы IБп, коллектора IКп и эмиттера IЭп.
Рисунок 5.1. Усилитель на биполярном транзисторе:
а- схема; б- статические входные характеристики;
в- выходные характеристики.
На базе, коллекторе и эмиттере действуют постоянные напряжения покоя UБп, UKп, UЭп.
Конденсаторы С1 и С2 — разделительные. Конденсатор С1 препятствует протеканию постоянного тока с делителя R1, R2. Конденсатор С2 препятствует прохождению постоянного напряжения на резистор RH. На этом резисторе действует переменная составляющая коллекторного напряжения. Резистор RЭ определяет ток покоя через транзистор при заданном напряжении UБп. Этот резистор для переменного сигнала является отрицательной обратной связью, предназначенной для стабилизации режима покоя транзистора при изменении его температуры. При увеличении (например, из-за роста температуры) тока коллектора покоя IКп возрастают ток эмиттера покоя IЭп и падение напряжения на резисторе RЭ, поскольку UЭп = IЭпRЭ.
Так как напряжение UБп фиксировано делителем R1 R2, то с увеличением UЭп происходит закрывание транзистора. Это ведет к уменьшению коллекторного тока. Происходит автоматическая балансировка режима работы транзистора в режиме покоя.
Введение резистора RЭ изменяет работу каскада при усилении переменного входного сигнала. Переменный ток эмиттера создает на резисторе падение напряжения UЭ = IЭRЭ, которое уменьшает усиливаемое напряжение. Коэффициент усиления каскада:
Для исключения резистора RЭ для протекания переменного тока его необходимо шунтировать конденсатором С3 достаточно большой емкости. При наличии конденсатора общее сопротивление в цепи эмиттера:
где Xc = 1/jωС.
Расчет параметров каскада в режиме покоя по постоянному току проводят графоаналитическим методом с использованием статических входных и выходных вольт-амперных характеристик (ВАХ) (рис. 5.1, б, в).
Для определения параметров выходного сигнала в динамическом режиме усиления сопротивление нагрузки RH подключается параллельно сопротивлению RK.
Общее сопротивление в цепи коллектора RK0 = RKRH/(RK + RH). При этом следует учитывать, что ХС2 = 0. Поскольку RK > RK0, то нагрузочная прямая проходит по линии СД.
Рассмотренный каскад дает ограниченное усиление из-за того, что сопротивление RK определяет рабочую точку на выходных характеристиках по постоянному току с учетом допустимых нелинейных искажений. С увеличением RK нелинейные искажения увеличиваются. Чтобы исключить эту зависимость, применяют динамическую коллекторную нагрузку.