6. Управляющая программа

%

N5 G90

N10 М6 Т1

N15 М3 S1000

N20 G17 G54 G0 X0. Y150.

N25 Z0.

N30 G1 Y-50. F300

N35 Z3.

N40 G0 X200. Y200.

N45 Z200.

N50 G55 G0 X0. Y150.

N55 Z0.

N60 G1 Y-50. F300

N65 G0 X200. Y200. M5

N70 Z200.

N75 M6T2.

N80 M3. S1000

N85 G54 G0 X100. Y130.

N90 Z3.

N95 G1 Z-33. F300

N100 G42 X100. D2

N105 X42.

N110 Y9

N115 G3 X33. Y0. R9.

N120 X-33.

N125 G3 X-42. Y9. R9.

N130 Y100.

N135 G40 X200. Y200.

N140 Z200.

N145 G56 G0 X0. Y58.

N150 Z-2.

N155 G1 Y58. F300.

N160 Z3.

N165 G0 X200. Y200.

N170 Z200. M5.

N175 М6T3

N180 M3 S1000

N185 G54 G0 X0. Y23.

N190 Z3

N195 G81 R3. Z-33. F250

N200 G80

N205 Z3.

N210 G0 X200. Y200.

N215 Z200. M5

N220 M6 T4

N225 M3 S1000

N230 G54 G0 X0. Y23.

N235 Z3

N240 G81 R3. Z-33. F250

N245 G80

N250 Z3.

N255 G0 X200. Y200.

N260 Z200. M5

N265 M6 T5

N270 M3 S1000

N275 G54 G0 X0. Y23.

N280 Z3

N285 G81 R3. Z-33. F250

N290 G80

N295 Z3.

N300 G0 X200. Y200.

N305 Z200. M5

N310 M6 T6

N315 M3 S1000

N320 G54 G0 X0. Y23.

N325 Z3

N330 G81 R3. Z-33. F250

N335 G80

N340 Z3.

N345 G0 X200. Y200.

N350 Z200. M5

N355 M6 T7

N360 M3 S1000

N365 G54 G0 X0. Y68.

N370 Z3.

N375 G1 Z-8. F150

N380 Z3

N385 G0 X200. Y200.

N390 Z200. M5

N395 M6 T8

N400 M3 S1000

N405 G54 G0 X 22.5.Y34.

N410 Z3

N415 G81 R3. Z-33. F250

N420 X22.5. Y12. R3. Z-33.

N425 X-22.5. Y12. R3. Z-33.

N430 X-22.5. Y34. R3. Z-33.

N435 G80

N440 G0 X200. Y200.

N445 Z200. M5

N450 M6 T9

N455 M3 S1000

N460 G54 G0 X 22.5.Y34.

N465 Z3

N470 G81 R3. Z-33. F250

N475 X22.5. Y12. R3. Z-33.

N480 X-22.5. Y12. R3. Z-33.

N485 X-22.5. Y34. R3. Z-33.

N490 G80

N495 G0 X200. Y200.

N500 Z200. M5

N505 M6 T10

N510 M3 S1000.

N515 G55 G0 X52. Y45.5.

N520 Z3

N525 G1 Z7. F150

N530 X-42

N535 Z3.

N540 G0 X200. Y200.

N545 Z200. M5

N550 M6 T11

N555 M3 S1000

N560 G56. G0 X9. Y16.

N565 Z3.

N570 G81 R3. Z-16. F250

N575 X-9. Y16. R3. Z-16.

N580 G80

N585 Z3.

N590 G0 X200. Y200.

N595 Z200. M5

N600 M6 T12

N605 M3 S1000

N610 G56 G0 X9. Y16.

N615 Z3.

N620 G84 R3. Z-13. F250

N625 X-9. Y16. R3. Z-13.

N630 G80.

N635 Z3.

N640 G0 X200. Y200.

N645 Z200. M5

N650 M30

7. Промышленный робот.

Промышленный робот (ПР) — автоматическая машина, представляющая собой совокупность манипулятора и перепрограммируемого устройства управления, для выполнения в производственном процессе двигательных и управляющих функций, заменяющих аналогичные функции человека при перемещении предметов производства и (или) технологической оснастки.

Выбираю ПР Универсал-5.02

Рисунок 8 - Промышленный робот Универсал-5.02.

Универсал-5.02. предназначен для обслуживания полуавтоматов, агрегатных и универсальных станков, модернизированных для обслуживания их роботами, а также для межоперационного транспортирования деталей

Основные техническая характеристика;

Грузоподъемность, кг 5

Число степеней подвижности 6

Число рук/захватных устройств на руку 1/1

Число программируемых координат 4

Наибольший вылет R руки, мм 1500

Линейные перемещения, мм:

z (при скорости 0,1 м/с) 400

r (при скорости 0,34 м/с) 640

Угловые перемещения:

(при скорости 1,36 рад/с) 330

(при скорости 1,32 рад/с) 240

(при скорости 3 рад/с) 180

(при скорости 1,53 рад/с) 180