Лабораторная работа №21
.docОтчет по лабораторной работе №2.
«Исследование устойчивости линейных САУ»
Выполнили студенты группы 3СУ2:
Федин С.О.
Вариант №4
Цель работы: Исследование влияния параметров линейной системы (рис.1) на ее устойчивость.
Номер варианта |
k1 |
k2 |
T2 |
k3 |
T3 |
d |
4 |
8 |
0.9 |
0.1 |
3 |
5.1 |
0.8 |
Рисунок 1 – Схема модели.
Рисунок 2 - График переходного процесса исследуемой системы при табличных значениях параметров.
Рисунок 3 - График переходных процессов при k1 = k1кр.
Экспериментальный k1кр=31.10
Рисунок 4 - График переходных процессов при k1 = 0.8 k1кр.
k1= 24.88
Нахождение Ккр с помощью критерия Найквиста:
или
K1=31.18, что практически совпадает с найденным экспериментально.
Расчет dкр с помощью критерия Гурвица:
(1.02d+26.01)(0.1+10.2d)>2.601*22.6
0.102d+2.601+10.404d2+256.302d>58.7826
10.404d2+265.404d-56.1816=0
d2+25.509d-5.4=0
d=0.209961 что практически совпадает с найденным экспериментально (0,21).
Находим Т2кр с помощью критерием Михайлова:
или
Т2кр=0.4316. Это также было подтверждено экспериментально.( Т2эскп=0.43)
|
d |
Ккр |
d/2 |
0,4 |
15.35 |
d |
0.8 |
31.18 |
2d |
1.6 |
64.26 |
Рисунок 5 - график зависимости k1кр (d).