- •Содержание
- •Введение
- •1. Общие сведения о системах автоматического управления и регулирования
- •1.1. Основные принципы управления
- •Рис 1.1. Объект управления
- •1.2. Разновидности и свойства сар
- •1.3. Законы регулирования.
- •1.4. Виды задающих и возмущающих воздействий.
- •2. Математическое описание сар и передаточные функции.
- •2.1 Математическое описание элементов и систем автоматического регулирования.
- •2.2. Передаточные функции.
- •2.3. Структурные схемы и структурные преобразования.
- •Правила структурных преобразований
- •2.4. Структурные модели сар.
- •Рис 2.4. Структурная модель сар
- •3. Характеристики сар и типовых звеньев
- •3.1 Временные характеристики сар.
- •Изображение по Лапласу и оригиналы.
- •3.2. Частотные характеристики сар
- •3.3. Разновидность типовых звеньев сар.
- •Временные характеристики типовых звеньев
- •Частотные характеристики звеньев.
- •4. Устойчивость и качество сар.
- •4.1. Основные условия устойчивости.
- •4.2. Алгебраический критерий устойчивости Гурвица.
- •4.3. Частотный критерий устойчивости Михайлова.
- •4.4. Частотный критерий устойчивости Найквиста.
- •4.5. Оценки качества регулирования.
- •4.6. Коррекция сар.
- •Список литературы.
1.2. Разновидности и свойства сар
Отличительная особенность САР состоит в том, что объект управления рассматривается как составной элемент система автоматики.
В зависимости от основной цели задачи управления САР классифицируются следующим образом: системы стабилизации, система программного управления, следящие системы.
В системах стабилизации рабочий параметр объекта (регулируемая величина) поддерживается постоянным во времени при постоянном задании. В системах программного управления рабочий параметр объекта изменяется во времени по заранее известному закону, а соответствии с которым изменяется задание.
В следящих системах рабочий параметр объекта изменяется во времени по заранее неизвестному закону, который определяется каким-то внешним независимым процессом.
В зависимости от количества регулируемых величин системы могут быть одномерными (одна регулируемая величина) лил многомерными (несколько регулируемых величин).
В зависимости от характера электрических сигналов системы могут быть: непрерывными, с гармоническими сигналами и дискретные. Дискретные в свою очередь, могут быть релейными, импульсными или цифровыми. Вследствие бурного развития микроэлектроники широкое распространение получили цифровые системы управления, обладающие прежде всего высокой точностью.
Важным свойством также является поведение параметров системы во времени.
Если в период эксплуатации параметры являются неизменными, то система считается стационарной, в противном случае - нестационарной. Кроме того, особо выделяются системы с распределенными параметрами, т.е. такие системы, которые содержат распределенные в пространстве элементы, например, длинные электрические линии и т.д.
Указанные выше свойства систем определяют вид математического описания протекающих процессов. При этом необходимо иметь ввиду, что большинство систем обладают свойством инерционности. Поэтому в системах можно наблюдать переходной процесс и установившийся режим. Наиболее приемлемым способом математического описания в этом случае являются дифференциальные уравнения (для непрерывных систем) или разностные уравнения (для дискретных систем). Вид дифференциального уравнения зависит от основных свойств, которыми обладает САР. В простейших случаях это линейные дифференциальные уравнения с постоянными коэффициентами.
В зависимости от характера внешних воздействий (задающего и возмущающего) различают детерминированные и стохастические системы. В детерминированных САР внешние воздействия имеют вид постоянных функций времени. В стохастических системах внешние воздействия имеют вид случайных функций. В дальнейшем будут рассматриваться только детерминированные системы.
По свойствам ошибки (отклонения) в установившемся режиме различают статические и астатические системы. Система, в которой величина установившейся ошибки зависит то величины возмущения при постоянном задании называется статической по возмущению. Если установившаяся ошибка не зависит от величины возмущения, то система является астатической 1-ого порядка. Если установившаяся ошибка не зависит от первой производной возмущающего воздействия, то система является астатической 2-го порядка. Кроме того, различают статизм и астатизм по задающему воздействию. При этом возмущение считается постоянным и установившаяся ошибка рассматривается в зависимости от величины задающего воздействия.
Рассмотренные разновидности и свойства являются основными и не исчерпывают всего многообразия САР.