3 . Варианты кинематических параметров манипулятора и параметров движения его звеньев

Варианты кинематических параметров манипулятора и параметры движения его звеньев следует выбирать из табл. 1.

При пользовании таблицей:

следует учитывать значения только тех кинематических параметров манипулятора, которые есть на его схеме;
значения кинематических параметров L₁, L₂, L₃и значения обобщенных координат q₁, q₂,q₃ надо принимать в миллиметрах или в угловых градусах в зависимости от кинематической схемы манипулятора.

Таблица 1

№ вар.	Время движения	Кинематические параметры			Начальные и конечные значения обобщенных координат
№ вар.	Время движения	L1	L2	L3	q₁^н	q₁^к	q₂^н	q₂^к	q₃^н	q₃^к
1	12	80	75	30	200	290	50	260	100	170
2	8	60	48	40	195	295	55	200	105	185
3	15	90	25	58	190	300	60	240	110	145
4	32	30	105	48	185	305	65	300	115	185
5	17	45	100	75	180	310	70	220	120	220
6	3	70	50	91	175	315	75	400	125	240
7	18	65	35	45	170	320	80	200	130	250
8	16	40	36	66	165	325	85	350	135	285
9	13	35	24	54	160	330	90	190	140	195
10	6	100	15	70	155	335	95	160	145	180
11	26	25	60	50	150	340	100	180	150	310

Окончание табл. 1

<<< < Предыдущая 1 2 3 45 / 65 6 > Следующая >>>

Соседние файлы в предмете [НЕСОРТИРОВАННОЕ]