- •Пояснювальна записка
- •Реферат
- •Введение
- •1. Состояние вопроса и постановка задачи
- •1.1 Общие сведения
- •1.2 Техническое описание системы
- •1.3 Анализ существующих средств автоматизации
- •1.4 Обоснование системы автоматического управления
- •2. Техническое задание
- •2.4.1 Требования к комплексу решаемых задач
- •2.4.2 Нижний уровень
- •2.4.3 Верхний уровень
- •2.4.4 Требования к надежности
- •2.4.5 Требования к безопасности
- •2.4.6 Требования к эргономике и технической эстетике
- •2.4.7 Требования к эксплуатации, техническому обслуживанию, ремонту и хранению компонентов системы
- •2.4.8 Требования к защите информации от несанкционированного доступа
- •2.4.9 Требования по сохранности информации при авариях
- •2.4.10 Требования к защите от влияния внешних воздействий
- •2.5 Требования к видам обеспечения
- •2.5.1 Требования к математическому обеспечению
- •2.5.2 Требования к информационному обеспечению
- •2.5.3 Требования к лингвистическому обеспечению
- •2.5.4 Требования к программному обеспечению
- •2.5.5 Требования к техническому обеспечению
- •3. Специальная часть
- •3.1 Выбор технических средств
- •3.2 Разработка структурной схемы
- •3.3 Разработка функциональной схемы
- •3.3.1 Блок центрального процессора
- •3.3.2 Блок ввода и преобразования аналоговых сигналов
- •3.3.3 Блок ввода-вывода дискретных сигналов
- •3.3.4 Математическое описание асинхронного двигателя
- •3.4 Проектирование робота
- •3.4.1 Постановка задачи
- •3.4.2 Исходные данные
- •3.4.3 Основные понятия и определения
- •3.4.4 Метод матриц в кинематике манипуляторов
- •3.4.5 Выбор систем координат
- •3.4.6 Расширенная матрица перехода для кинематической
- •3.4.7 Решение прямой задачи кинематики
- •3.4.8 Решение обратной задачи кинематики
- •3.4.9 Проверка решения
- •3.5. Технические средства автоматизации систем управления гибких автоматизированных производств
- •3.6 Связь контроллера с эвм верхнего уровня
- •3.6.1 Схема гальванической развязки приемопередатчика микроконтроллера
- •3.6.2 Интерфейс последовательного канала связи эвм
- •3.6.3 Организация обмена по последовательному каналу
- •3.6.4 Расчет формы сигнала в линии связи и
- •4. Конструкторско-технологическая часть
- •4.1 Общие технические требования к печатной плате
- •4.2 Основные принципы конструирования печатных плат
- •4.3 Технология изготовления платы
- •5. Экономическая часть
- •5.1 Расчет плановой себестоимости
- •5.2 Определение договорной цены нир и плановой прибыли
- •6. Охрана труда
- •6.1 Анализ условий труда, опасных и вредных
- •6.2 Выбор и обоснование мероприятий для создания
- •6.3 Инструкция по охране труда, при монтаже и эксплуатации системы
- •6.4 Расчет искусственного освещения
- •6.5 Противопожарная защита
- •Список литературы
- •1. Общие сведения
- •6. Входные данные
- •7. Выходные данные
- •1. Назначение программы
- •2. Условия выполнения программы
- •3. Выполнение программы
- •4. Сообщения оператору
3.4 Проектирование робота
3.4.1 Постановка задачи
По заданной кинематической схеме манипулятора и заданному положению выходного звена рассчитать переменные параметры манипулятора, т. е. решить обратную задачу кинематики с использованием матричного метода. Проверку выполнить графическим методом. Размеры звеньев подобрать самостоятельно, шаг изменения размеров 50 мм.
3.4.2 Исходные данные
Положение выходного звена:
X=-250 ; Y=140 ; Z=480
Кинематическая схема манипулятора:
1 0 P 1 1
3.4.3 Основные понятия и определения
Манипулятором называется техническое устройство, предназначенное для воспроизведения некоторых рабочих функций рук человека. Манипулятором называют также исполнительный механизм промышленного робота, оснащенный приводами и рабочим органом, с помощью которого осуществляется выполнение рабочих функций. Способность воспроизводить движения, подобные движениям рук человека, достигается приданием манипулятору нескольких степеней свободы, по которым осуществляется управляемое движение с целью получения заданного движения рабочего органа - схвата.
Числом степеней свободы механической системы называется число возможных перемещений системы.
Твердые тела, входящие в механическую систему манипулятора, называются звеньями. В механике различают входные и выходные звенья. Входным называется звено, которому сообщается движение, преобразуемое механизмом. Выходным называется звено, совершающее рабочее движение.
Таким образом, в манипуляторе число входных звеньев равно числу приводов, а выходное звено, как правило, одно - схват, или рабочий орган.
Подвижное соединение двух соприкасающихся звеньев называется кинематической парой.
3.4.4 Метод матриц в кинематике манипуляторов
Метод матриц можно применять к расчету любого манипулятора с поступательными и вращательными кинематическими парами. Универсальность метода покупается ценой некоторой избыточности вычислений. Этот метод развивался параллельно с развитием вычислительной техники, и он больше приспособлен к расчетам на ЭВМ, нежели к расчетам вручную. Его использование требует свободного обращения с матричным аппаратом.
3.4.5 Выбор систем координат
Осью вращательной пары (i, i+1), составленной из звеньев i и i+1, является ось цилиндрического шарнира, жестко связанная со звеном i, вокруг которой вращается звено i+1. Для поступательной пары (i, i+1) осью является любая прямая, параллельная вектору скорости поступательного движения звена i+1 относительно звена i.
Пронумеруем все звенья манипулятора от стойки (звено 0) до схвата (звена n) и свяжем с каждым из них свою систему декартовых координат, выбранную следующим специальным образом: ось Zi идет по оси кинематической пары (i, i+1); начало координат системы i, жестко связанной со звеном i, лежит на общем перпендикуляре к осям Zi-1 и Zi, либо в точке их пересечения, если таковая имеется, либо в любой точке оси кинематической пары, если ось Zi совпадает с осью Zi-1 или параллельна ей; ось Xi идет по общему перпендикуляру, проведенному к осям Zi-1 и Zi, и направлена от точки пересечения этого перпендикуляра с осью Zi-1 к точке его пересечения с осью Zi (или в любую сторону по нормали к плоскости, содержащей оси Zi-1 и Zi, если они пересекаются, или произвольным образом, если Zi-1 и Zi идут по одной прямой); ось Yi выбирается по правилу правой тройки векторов.
Начало координат системы 0, т.е. системы, жестко связанной со стойкой, может лежать в любой точке оси пары (0,1); ось Xо направляется произвольным образом.
Выбор системы n тоже выпадает из общего правила, так как звено n+1 отсутствует. Поэтому предлагается вообразить любого типа пару (n, n+1) и после этого выбрать систему по общему правилу. Начало выбранной таким образом системы называется центром схвата.