3 Содержание работы
1 Составить функциональную и структурную схему системы автоматического регулирования.
2 Составить передаточные функции звеньев разомкнутой и замкнутой системы при возмущении со стороны тормозящего момента.
3 Рассчитать и построить статические характеристики разомкнутой и замкнутой системы, сделать вывод о влиянии обратной связи и оценить статическую ошибку регулирования.
4 Рассчитать и построить характеристики разомкнутой системы:
а) амплитудно-фазовую частотную характеристику (годограф комплексного коэффициента усиления);
б) логарифмические амплитудно-частотную и фазочастотную характеристики (с помощью асимптотических характеристик звеньев).
5 По найденным в п. 4 характеристикам с помощью критерия Найквиста оценить устойчивость системы. Для устойчивой системы определить запас устойчивости по амплитуде и фазе. Если система оказалась неустойчивой, сделать ее устойчивой путем изменения параметров (коэффициента усиления усилителя или постоянной времени возбудителя).
6 Составить передаточную функцию замкнутой системы при возмущении со стороны задатчика.
7 Рассчитать и построить вещественную частотную характеристику замкнутой системы.
8 На основе вещественной частотной характеристики (п. 7) методом трапеций рассчитать и построить переходную характеристику замкнутой системы.
9 По найденной переходной характеристике (п. 8) оценить качество системы автоматического регулирования, определив время регулирования и динамическую ошибку.
Исходные данные для расчета системы автоматического регулирования выдаются каждому студенту индивидуально из таблицы 1.
Таблица 1 – Данные для расчета САР
№ ва-ри-анта |
Параметры элементов системы |
||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
1 |
950 |
15 |
7 |
5,5 |
1,6 |
1,5 |
30 |
0,14 |
0,85 |
0,2 |
0,006 |
2 |
600 |
12 |
8 |
4 |
1,9 |
1,4 |
45 |
0,2 |
0,8 |
0,35 |
0,05 |
3 |
700 |
15 |
12 |
5 |
1,5 |
1,2 |
30 |
0,19 |
0,7 |
0,3 |
0,006 |
4 |
800 |
15 |
5 |
4 |
1,7 |
1,3 |
45 |
0,2 |
0,85 |
0,2 |
0,008 |
5 |
600 |
9 |
7 |
5,5 |
1,8 |
1,25 |
45 |
0,15 |
0,6 |
0,35 |
0,006 |
6 |
650 |
9 |
12 |
5 |
1,9 |
1,3 |
35 |
0,19 |
0,5 |
0,28 |
0,007 |
7 |
600 |
15 |
8 |
4,5 |
2,0 |
1,2 |
40 |
0,2 |
0,9 |
0,25 |
0,005 |
8 |
750 |
15 |
9 |
5,5 |
1,7 |
1,3 |
30 |
0,18 |
0,6 |
0,16 |
0,007 |
9 |
700 |
8 |
6 |
4 |
1,8 |
1,3 |
35 |
0,22 |
0,7 |
0,25 |
0,006 |
10 |
800 |
11 |
13 |
4,5 |
1,65 |
1,15 |
38 |
0,17 |
0,9 |
0,24 |
0,006 |
11 |
850 |
9 |
6 |
4 |
1,8 |
1,4 |
35 |
0,2 |
0,7 |
0,31 |
0,006 |
12 |
650 |
15 |
13 |
5,5 |
1,6 |
1,2 |
40 |
0,14 |
0,8 |
0,3 |
0,007 |
13 |
950 |
8 |
11 |
5 |
1,8 |
1,3 |
35 |
0,2 |
0,5 |
0,32 |
0,008 |
14 |
800 |
10 |
9 |
4,5 |
2,0 |
1,2 |
40 |
0,23 |
0,7 |
0,3 |
0,006 |
15 |
700 |
11 |
7 |
5,5 |
1,5 |
1,45 |
35 |
0,25 |
0,9 |
0,15 |
0,005 |
16 |
700 |
15 |
10 |
4,5 |
1,8 |
1,3 |
30 |
0,16 |
0,6 |
0,17 |
0,005 |
17 |
700 |
12 |
8 |
4 |
1,7 |
1,2 |
35 |
0,22 |
0,7 |
0,35 |
0,008 |
18 |
950 |
9 |
7 |
5,5 |
1,9 |
1,3 |
45 |
0,2 |
0,9 |
0,28 |
0,005 |
19 |
800 |
10 |
6 |
5 |
1,8 |
1,2 |
35 |
0,24 |
0,7 |
0,25 |
0,007 |
20 |
950 |
11 |
10 |
4 |
1,6 |
1,3 |
40 |
0,21 |
0,8 |
0,17 |
0,005 |
21 |
800 |
8 |
13 |
4 |
1,25 |
1,25 |
30 |
0,16 |
0,6 |
0,20 |
0,008 |
22 |
600 |
15 |
8 |
4,5 |
2,0 |
1,4 |
45 |
0,2 |
0,5 |
0,25 |
0,008 |
23 |
550 |
11 |
10 |
4 |
1,9 |
1,4 |
40 |
0,14 |
0,7 |
0,19 |
0,005 |
24 |
750 |
10 |
7 |
4 |
1,7 |
1,2 |
40 |
0,25 |
0,8 |
0,2 |
0,006 |
25 |
600 |
9 |
11 |
5,5 |
1,8 |
1,4 |
45 |
0,14 |
0,9 |
0,18 |
0,006 |
26 |
950 |
8 |
9 |
4 |
2,0 |
1,3 |
35 |
0,15 |
0,85 |
0,15 |
0,007 |
27 |
950 |
12 |
10 |
5 |
1,7 |
1,25 |
30 |
0,2 |
0,8 |
0,25 |
0,005 |
,
,кг·м
,
,
,с
,с
,
с