3.2 Моделирование на эвм аср с цифровыми регуляторами

При помощи программы «МАСС» были построены переходные процессы для малоинерционной (рис. 3.6, 3.7) и инерционной систем (рис. 3.8,3.9).

Показатели качества по заданию и возмущению, сведем в табл. 3.2.

Таблица 3.2 - Показатели качества регулирования

Показатели качества	Малоинерционная система		Инерционная система
	kp=1.578 Tи=0.565 ,t	Kp=1.29, Tи=0.65
Время регулирования (по заданию), tпп, с	3.36	2.67	716
Величина перерегулирования (по заданию), , %	32.2	18.3	23.7
Время регулирования (по возмущению), tnn, с	2.2	1.86	502
Максимальное динамическое отклонение (по возмущению), Ymax %	38.6	43.6	35
Статическая ошибка, 	0	0	0

Y(t)

1

2

t_пп1

t_пп2

t, сек

1 – при k_p= 1.578045, T_и = 0,5655

2 – при k_p = 1.29, T_и = 0.65

Рисунок 3.6 – Переходные процессы по заданию в малоинерционной системе с цифровым регулятором

Y(t)

Y_max1

Y_max2

1

2

t_пп1 0.05y

t,сек

t_пп2

1 – при k_p= 1.29, T_и = 0,65

2 – при k_p = 1.578045, T_и = 0.5655

Рисунок 3.7 – Переходные процессы по возмущению в малоинерционной системе с цифровым регулятором

Y(t)

t_пп

t, сек

Рисунок 3.8 – Переходный процесс по заданию в инерционной системе c цифровым регулятором

Y(t)

Y_maz

0,05y

t_пп

t, сек

Рисунок 3.9 – Переходный процесс по возмущению в инерционной системе с цифровым регулятором