7. Показатели регулирования скорости.

Диапазон регулирования скорости, определяемый отношением

максимальной скорости к минимальной

Стабильность скорости, характеризуемая изменением скорости при возможных колебаниях момента нагрузки на валу двигателя и определяемая жесткостью его механических характеристик

Плавность регулирования скорости, определяемая перепадом ско­рости при переходе с одной искусственной характеристики на дру­гую

Направление регулирования скорос­ти. В зависимости от способа воздей­ствия на двигатель и вида получаемых искусственных характеристик его скорость может увеличиваться или уменьшаться по сравнению с работой на естественной характеристике при данном моменте нагрузки.

допустимая нагрузка двигателя. Электрический двигатель рассчитывается и проектируется таким образом, чтобы, работая на естественной характеристике с номинальными скоростью, током, моментом и мощностью, он не нагревался выше определенной температуры, на которую рассчитана его изоляция

экономичность регулирования скорости. Получение одних и тех показателей (диапазона, стабильности, плавности и т.д.) мож­но обеспечить с помощью различных ЭП и способов регулирования­ скорости

7. Регулирование положения эп.

Для обеспечения выполнения ряда технологических процессов требуется перемещение исполнительных органов рабочих машин и механизмов в заданную точку пространства или плоскости и их установка там (фиксирование) с заданной точностью. (Например, роботы и манипуляторы, подъемно-транспортные механизмы ). Переме­щение исполнительного органа из одной точки плоскости или про­странства (позиции) в другую называется позиционированием и обеспечивается соответствующим регулированием положения вала двигателя.

Когда не требуются высокая точность движения, позиционирование обычно обеспечивается с помощью путевых или конечных выключателей. Они устанавливаются в за­данных позициях и при подходе к ним исполнительного органа про­изводят отключение эп. Исполнительный орган тормозится и с не­которой точностью останавливается.

При необходимости обеспечения высокой точности позицио­нирования формируется оптимальный гра­фик движения ЭП . Такой график состоит из трех участков - разго­на, движения с установившейся ско­ростью и торможения.. Отметим, что при небольших перемещениях учас­ток установившегося движения мо­жет отсутствовать.

Точное позиционирование реали­зуется, как правило, в замкнутой си­стеме «преобразователь - двига­тель» .

8. Виды обратных связей.

Особенностью ЭП, построенного по принципу отклонения, яв­ляется наличие цепи обратной связи. Информация о регулируемой координате подается на вход ЭП в виде сигнала обратной связи, который сравнивается с задающим сигналом, и полученный резуль­тирующий сигнал (сигнал рассогласования) является управляющим сигналом для эп. Если под влиянием возмущающего воздействия начинает изменяться ре­гулируемая координата, то за счет выбора направления и силы воз­действия обратной связи произойдет соответствующее изменение режима работы эп и полное или частичное восстановление её уровня ,те в таких системах регулирования ведется с учетом результата регулирования.

Все применяемые в замкнутом эп обратные связи делятся на положительные и отрицательные , линейные и нелинейные , жесткие и гибкие .

Положительной называется такая обратная связь, сигнал кото­рой направлен согласно (т.е. складывается) с задающим сигналом, сиг­нал же отрицательной связи направлен ему встречно.

Жесткая обратная связь действует как в установившемся, так и переходном режимах эп. Сигнал гибкой обратной связи выраба­тывается только в переходных режимах ЭП и служит для обеспече­ния требуемого их качества, например устойчивости движения, допустимого перерегулирования и др.

для линейной обратной связи характерна пропорциональная зависи­мость между регулируемой координатой и сигналом обратной связи Uос , при реализации же нелинейной связи эта зависимость нелинейна.

В зависимости от вида регулируемой координаты в ЭП исполь­зуются связи по скорости, положению, току, напряжению, магнит­ному потоку, ЭДС.