Погрешности

1)Погрешности акселерометров:

• Смещение нуля - в состоянии покоя обычно датчик показывает некоторое ненулевое значение. Т.е. нулевая позиция немного смещена.

• Температурный дрейф нуля - зависимость смещения нуля от температуры датчика. Для компенсации в современные датчики встраивают термометр, с которым можно построить таблицу зависимости данного смещения от температуры.

• Случайный временной дрейф нуля. Самый противный недостаток датчика и надежных способов его компенсации нет, остается лишь надеяться, что эта величина будет много ниже чем температурный дрейф.

• Шумы в показаниях. От этого вообще никак не избавиться в нашем не идеальном мире. Чем дороже и новее датчик, тем ниже у него должны быть шумы, но они всегда остаются. Бороться с ними можно при помощи различных фильтров.

• Поперечная чувствительность - характеризует способность датчика преобразовывать в электрический сигнал ускорение, направленное под углом 90° к оси чувствительности датчика (поперечное).

2)Основными погрешностями гироскопов являются собственный уход, карданная погрешность, виражная погрешность и кажущийся уход.

• Величина собственного ухода определяется трением и балансировкой движущихся частей гироскопа.

• Карданная погрешность представляет собой разность между углом курса, измеряемым в горизонтальной плоскости, и показаниями гирокомпаса при наклоне (по крену или тангажу) оси наружной рамки от вертикального положения.

• Виражная погрешность появляется при виражах и возникает в связи с работой коррекционного устройства, обеспечивающего перпендикулярность положения ротора гироскопа к плоскости внешней рамки гироузла. В отличие от карданной погрешности виражная погрешность непрерывно накапливается в процессе выполнения виража и не исчезает после его окончания. Для её уменьшения выключают горизонтальную коррекцию гироскопа при виражах.

• Кажущийся уход вызван тем, что свободный трехстепенной гироскоп сохраняет направление своей оси неизменным в пространстве относительно неподвижных звезд, но отнюдь не относительно Земли и ее плоскостей. Земля сама движется в пространстве, поэтому, даже абсолютно неподвижный гироскоп в пространстве вращается относительно Земли, создавая видимое кажущееся движение своей оси. Что бы понять это явление, вспомним маятник Фуко. Качающийся маятник, это своего рода гироскоп. Поэтому, глядя на него мы можем наблюдать (если конечно находимся не на экваторе) вращение Земли вокруг своей оси.

3)Помехи магнитометров бывают следующих типов:

- промышленные (внешние электромагнитные поля) ( 50 Гц , 100 Гц, их гармоники, зеркальные частоты, импульсы при включениях и т.п.) - способы борьбы: режекторные фильтры, усиление сигналов в непосредственной близости от датчиков;

- аппаратурные (наводки по цепям питания, наводки по корпусам аппаратуры, наводки на датчики) - способ борьбы - заземление: общий принцип - заземление в одной точке.