2.3.3.Объекты чистого запаздывания
Пример: конвер, перемещающий сыпучий материал из бункера в аппарат.
-
бункер с материалом, 2-конвеер, 3- аппарат, З-заслонка
Количество
материала изменяется за счетположения
заслонки (шибер), обозначим
-отношение
изменения регулирующего воздействия
на приходе объекта,
В
момент времени t0
увеличиваем степень открытия заслонки,
увеличится количества материала,
увеличится.
При изменении
на входе изменение на выходе сравняется
через время
,
т.к. материал на конвейере.
Динамические
характеристики
,
где
-время
чистого запаздывания, оно равно времени
перемещения материала из бункера в
аппарат.
2.3.4. Сложные регулируемые обьекты.
Дан. обьекты хар-ся наличием 2-х емкостей с соответств. постоянными временями t1(первой емкости) и t2 (2-й)обьекта. Эти емкости разделены сопротевлением и в переходном процессе представляют обмен матер. И тепловой энергии м/д этими емкостями. Пример дан. обьекта кожухотрубчатый теплообменник, 1-яемкость греющая среда, стенка,а 2-я стенка нагревающая срада. Динамическая характеристика дан. обьекта
К дан. обьектам свойственно наличие времени запаздывания числа r т.е. 𝜑 изменяется не сразу при изменении 𝜇, а ч/знекоторое время τ. Решение дан. уравнения зав. От t1 и t2. Если
𝜑=
)
П 𝜑 T
𝜇 t t τ1
Kоб. 𝜇 A τn τ
τn- время переходного запаздывания. Полное время запаздывания
τ1=τ+τn
Т-эквивалентная постоянная времени 2-х емкостного статического обьекта.
Пример теплообменник труба в трубе.
2.4., 2.4.1.Автоматические регуляторы.
В АСР непрерывно измеряется значение регулируемой величины, а воздействие регулятора на объект регулирования может быть различным в зависимости от характера воздействия АР делятся на АР: прерывистого действия и непрерывного действия.
Регуляторы прерывного действия делятся: импульсные, релейные, позиционные.
2.4.2 Регуляторы прерывистого действия (релейные , позиционные)
По характеру воздействия АР делятся на импульсные, релейные позиционные
а) Импульсные шаговые регуляторы. Диаграмма приведена на рисунках рисунках:
𝜇 𝜇 t 𝜑
2)
3)
t
t
С целью устранения
регулятор действует на объект импульсами
через равные промежутки времени а их
амплитуда пропорциональна 
(рис 2). На рис.3 амплитуда одинакова ,по
продолжительности различна. Данные
регуляторы применяются на объектах
подверженных частым но не сильным
возмущениям.
б) Релейные регуляторы (РР).
Диаграмма работы РР с зоной нечувствительности - +ε -ε приведена на рисунке 4
𝜇 𝜇 𝜑
2)
3)
+ε 𝜟𝜑
2
1
t
t
-ε
3
4
В пределах зоны
чувствительности регулятор не
воспринимает изменение 
.
При превышении 
(±ε) зоны чувствительности, регулятор
срабатывает, при уменьшении 
меньше чем (±ε) регулятор выключается.
в) Позиционные регуляторы (ПР)
Это разновидность
релейных регуляторов, но в отличии от
них имеют два устойчивых положения,
при отклонении 
выше верхнего предела регулирования
+δ, и второе, когда 
меньше нижнего предела регулирования
–δ.
𝜇 𝜇 𝜑
2)
3)
+δ 𝜟𝜑
2
1
t
t
-ε
3
4
-δ
В данном случае воздействие на объект является полным. Позиционные регуляторы просты по конструкции используются для регулирования статических объектов подверженных небольшим возмущениям. В АСР используются быстродействующие исполнительные механизмы. Данные регуляторы поддерживают не заданное значение, ас некоторой погрешностью (электромагниты