1. Структурный анализ рычажных механизмов

Разобьём механизм на структурные группы рис.2 - рис.4 и определим класс и вид каждой структурной группы.

II класс, 2 вид.

Рис.2. Структурная группа из звеньев 3-5.

II класс, 2 вид.

Рис.3. Структурная группа из звеньев 2-4.

I класс.

Рис.4. Входное звено. Запишем формулу

Определение степени подвижности механизма

Разбираем механизм на структурные группы с определение класса каждой структурной группы

Определим число степеней подвижности механизма: где п=5 - число подвижных звеньев механизма; р₅=7 -число пар 5 класса; р4⁼0 - число пар 4 класса.

2. Кинематический анализ плоского рычажного механизма

Кинематическое исследование механизма проводится с целью определения кинематических параметров механизма при заданном законе движения входного звена без учета внешних сил и масс звеньев.

2.1 Графический метод

Начертим механизм в масштабе

;

Найдем длину кривошипа-Из анализа крайних положений получаем:

Ioa=S_w 0,5 = 0,25м.

Отсчитывая от точки А₀ разобьём траекторию движения точки А на 12 частей. В выбранном масштабе, начиная от точки А₀ построим 12 положений механизма для равностоящих положении кривошипа.

Построим кинематические диаграммы движения выходного звена меха­низма.

Определим масштабы осей аналогов скорости, ускорения и перемещения звена 4 и 5.

;

;

.

Графически продифференцировав S(), получим

Графически продифференцировав ,получаем

2.2 Графоаналитический метод.

Определим частоту вращения кривошипа

;

Определим скорость точки А

;

Масштаб плана скоростей

;

Для всех 12 положений строим план скоростей

Из плана скоростей находим скорость точек

Определяем угловые скорости звеньев механизма

Определим скорости центров масс всех звеньев:

[м/c];

[м/c];

Результаты кинематического анализа представим в таблице 1.

Таблица 1

Положение механизма	1	2	3	4	5	6	7	8	9	10	11	0
VA	1.27	1.27	1.27	1.27	1.27	1.27	1.27	1.27	1.27	1.27	1.27	1.27
VAB	0.64	1.09	1.25	1.09	0.64	0	0.64	1.09	1.25	1.09	0.64	0
VB	1.22	0.76	0	0.76	1.22	1.25	0,95	0.5	0	0.5	0.94	1,25
VC	0.49	1,05	1.25	1.22	0.76	0	0.76	1.22	1.25	0.95	0.5	0
VAC	1.09	0.63	0	0.64	1.09	1.25	1.09	0.64	0	0.64	1.09	1.25
VS2	0.78	1,09	0.63	1.19	0.88	0	0.88	1,19	0.63	1.94	0.78	0
VS3	1.19	0.88	0	0.88	1.19	0.63	1.06	0.78	0	0.78	1.06	0.63
ω2	2.18	1.26	0	1.28	2.18	2.5	2.18	1.28	0	1.28	2,18	2.5
ω3	1.28	1,8	2.5	2.18	1.28	0	1.28	2.18	2.5	2.18	1.28	0