55. Регулювання об'єктів із запізнюванням?

Большинство технологических объектов характеризуется нали­чием чистого запаздывания в каналах регулирования.

Из-за значительного чистого запаздывания в объекте авто­матизации существенно снижается качество регулирования при использовании обычных промышленных регуляторов.

качество процессов регулирования тем хуже, чем больше и само запаз­дывание, и ею отношение к постоянной времени объекта τ/Т.

В практике регулирования объектов с запаздыванием при­нято считать, что если отношение τ/Т превышает 0,2, то применение обычной непрерывной АСР со стандартным регулятором не обеспечит удовлетворительного ка­чества регулирования.

56. Системи регулювання нестаціонарними об'єктами?

Многие технологические процессы, (в производстве лаков и красок, в микробиологической и пищевой отраслях промыш­ленности), проводят в нестационарных условиях. Для некото­рых процессов нестационарность обусловлена изменением характеристик аппарата вследствие изменения его нагрузки, образования накипи на трубах, старения катализатора и т. п. Иногда процессы проводят в нестационарных (обычно цикли­ческих) режимах с целью повышения их эффективности

Систему регулирования необхо­димо рассчитать таким образом, чтобы обеспечить удовлетво­рительное качество переходных процессов для всех возможных значений параметров линеаризованной модели. Рассмотрим некоторые особенности построения таких систем. Обеспечение рабастности систем регулирования. Термин «ра­бастность» означает малую чувствительность систем регули­рования к изменению тех или иных свойств управляемого про­цесса.

Робастность можно обеспечить 4-я способами:

1. настройки параметров регуляторов, чтобы при некоторых средних характеристиках процесса степень устойчивости замкнутой системы η была максимальна.

2. выбор настроек регу­ляторов, оптимальных по отношению к наиболее неблагоприят­ному сочетанию параметров процесса.

Для астатического объекта с передаточной функцией

наиболее неблагоприятному сочетанию параметров соответ­ствует максимальное отношение т/Т

Для статическою объекта с передаточной функцией

и П-регулятора наихудшее качество регулирования соответ­ствует максимуму выражения

3. выбором регуляторов с переменной структурой

Такие регуляторы позволяют создать переходный процесс в замкнутой системе, близкий к некоторому желаемо­му, путем введения так называемою скользящею режима.

При изменении свойств объекта меняют­ся только такие характеристики скользящего режима, как ча­стота переключении.

4. использование принци­па параметрической компенсации

Параметры регулятора изменяют таким образом, чтобы, несмотря на изменение динамики объекта, степень устойчивости или степень колебательности системы не менялись Чаще всего таким измеряемым параметрическим возмущением является нагрузка объекта (расход материаль­ных и энергетических потоков) Через контур адаптации из­менение нагрузки меняет параметры регулятора таким обра­зом, чтобы коэффициент усиления разомкнутой системы остался неизменным.