7.3.4 Методические указания по выполнению лабораторной работы
7.3.4.1 Подсоедините сервомоторы к плате Arduino.
Рисунок 8.3.4.1 – Подключение пяти сервомоторов к плате Arduino
Соедините USB порт компьютера и Arduino подходящим кабелем.
Рисунок 8.3.4.2 – Расположение сервомоторов в конструкции руки InMoove.
В программе Arduino IDE напишите программу, при помощи которой пальцы руки InMoove по средствам движения сервоприводов сожмутся в кулак, разожмутся с двумя разными скоростями.
Проверьте правильность работы программы на созданной модели, изображенной на рисунке 5.2
Программный код, который должен получиться у студентов:
#include<Servo.h>
Servoservothumb; // Объявление объектов сервомоторов
Servo servoindex; // Define index servo
Servo servomajeure;
Servo servoringfinger;
Servo servopinky;
void setup() {
servothumb.attach(5); // Подключение объектов сервомоторов к цифровым входам, в этом блоке ардуино загружается
servoindex.attach(6); // Set index servo to digital pin 3
servomajeure.attach(9);
servoringfinger.attach(10);
servopinky.attach(11);
}
voidloop() { // Бесконечный цикл тестов
alltovirtual(); // Вызывает функцию установки в 90 градусов
delay(4000); // Wait 4000 milliseconds (4 seconds)
alltorest(); // в 0 градусов
delay(4000); //
alltomax(); // в 180 градусов
delay(2000); // задержка 2 секунды
}
// Функция установки в 90 градусов
voidalltovirtual() {
servothumb.write(90); // вызов метода записи в сервопривод - посылка шим сигнала нужного угла
servoindex.write(90);
servomajeure.write(90);
servoringfinger.write(90);
servopinky.write(90);
}
// Функция установки в 0 градусов
void alltorest() {
servothumb.write(0);
servoindex.write(0);
servomajeure.write(0);
servoringfinger.write(0);
servopinky.write(0);
}
// Функция установки в 180 градусов
voidalltomax() {
servothumb.write(360);
servoindex.write(180);
servomajeure.write(180);
servoringfinger.write(180);
servopinky.write(180);
}
Залейте программный код на плату управляющую рукой InMoove, продемонстрируйте результат преподавателю.
Содержание отчета:
Оглавление
Введение
Цели и задачи
Теоретическая часть
Демонстрация исходного кода программы и скриншотов выполнения
Заключение
6 Заключение
В ходе выполнения дипломной работы был разработан комплекс лабораторных работ по исследованию характеристик манипулятора, созданного на базе модели руки InMoove и платы Arduino.
Были проведены исследования модели манипуляторов верхних конечностей, проведен анализ литературы по теме конструирования руки, базовых характеристик платArduino, а так же изучены основные характеристики манипулятора верхней конечности на базеInMoove.
Список используемых источников
ОС ТУСУР 01-2013 Работы студенческие по направлениям подготовки и специальностям технического профиля. Общие требования и правила оформления.
2 Федеральные Государственные образовательные стандарты[электронный ресурс] – Режим доступа URL: http://миноборнауки.рф/документы/923 (дата обращения 4.06.2016)
2 Классификатор ЕСКД [электронный ресурс] – Режим доступа URL: http://classinform.ru/ok-eskd/kod-440259.html (дата обращения 4.06.2016)
3 Моделирование методом послойного направления [Электронный ресурс] - Режим доступа: URL: http://3dtoday.ru/wiki/FDM_print/ (дата обращения 11.05.2016)
4 Свойства различия и области применения ABS и PLA-пластиков [Электронный ресурс] - Режим доступа: URL: http://mnogochernil.ru/newsroom/abs-pla-plastic/ (дата обращения 19.05.2016)
5 ABS – пластик для 3D – печати [Электронный ресурс] - Режим доступа: URL: http://3dtoday.ru/wiki/abs_plastic/ (дата обращения 13.05.2016)
6 PLA – пластик для 3D – печати [Электронный ресурс] - Режим доступа: URL: http://3dtoday.ru/wiki/PLA_plastic// (дата обращения 13.05.2016)
7 Конструкция 3Dпринтера [Электронный ресурс] - Режим доступа: URL: http://www.3dindustry.ru/how-to-build-3d-printer (дата обращения 2.05.2016)
8 Виды 3D – принтеров классификация по кинематической схеме [Электронный ресурс] - Режим доступа: URL: http://3dmaker.me/articles/109486 (дата обращения 13.05.2016)
9 3D-принтер FDM [Электронный ресурс] - Режим доступа: URL: http://3dtoday.ru/wiki/FDM_printers/ (дата обращения 10.05.2016)
10 Arduino Uno [Электронный ресурс] - Режим доступа: URL: http://arduino.ru/Hardware/ArduinoBoardUno (дата обращения 10.05.2016)
11 Работа автоматизированного робота [Электронный ресурс] - Режим доступа: URL: http://fan-5.ru/refbest/refbest-1988818.php (дата обращения 15.05.2016)
12 Bionicohand о проекте [Электронный ресурс] - Режим доступа: URL: https://bionico.org/o/ (дата обращения 4.05.2016)
13 Самая совершенная на данный момент роботизированная рука [Электронный ресурс] - Режим доступа: URL: http://robotics.ua/news/prototypes/5100-most_advanced_robotic_arm (дата обращения 4.05.2016)