5. Рекомендации по выполнению третьей контрольной точки

Ввиду некоторой неточности существующих методов синтеза желаемой ЛАХ необходимо с помощью компьютерного моделирования определить, в какой степени в системе, имеющей полученную желаемую ЛАХ, выдерживаются указанные в задании требования к точности и динамическим свойствам. Это имеет смысл еще и потому, что свойства скорректированной системы всегда будут несколько отличаться от свойств желаемой системы. Если впоследствии выяснится, что свойства скорректированной системы отличаются от требуемых, то важно знать, вызвано это недостатками коррекции или ошибками еще на этапе синтеза желаемой ЛАХ.

Для моделирования рекомендуется использовать Matlab/Simulink.

Подготовка к моделированию заключается в составлении структурной схемы следящей системы по желаемой ЛАХ системы. Удобно представить передаточную функцию разомкнутой системы как произведение передач вида ,,. Здесь– добротность по скорости,=(i = 1, ... ,4). Обращаем внимание на то, что частоты , ..., – это сопрягающие частоты окончательно сформированной желаемой ЛАХ ( в результате сопряжения низкочастотной и среднечастотной частей ЛАХ первоначальные значения этих частот могут затем измениться!)

В результате моделирования необходимо определить:

а) переходную характеристику системы и по ней – значения перерегулирования и времени регулирования (для варианта h – сравнить их с заданными);

б) (для варианта M) амплитудную частотную характеристику или ЛАХ замкнутой системы и по ней – показатель колебательности (сравнить с заданным значением);

в) частотную характеристику замкнутой системы по ошибке (входом надо назначить задающее воздействие, выходом – ошибку регулирования); используя ее, необходимо рассчитать максимальное значение ошибки при отработке гармонического (вариант А) или эквивалентного гармонического (вариант Б) входного воздействия, имеющего указанные в задании числовые характеристики; для этого надо воспользоваться теоремой, согласно которой установившаяся реакция на гармоническое воздействие есть гармоническая функция той же частотыно в общем случае другой амплитуды и с фазовым сдвигом относительно входной функции, причём, а.

При выполнении курсовой работы настоятельно рекомендуем использовать графический метод синтеза корректирующей обратной связи (параллельной коррекции), получивший наиболее широкое распространение.

При уточнении ЛАХ параллельного корректирующего устройства рекомендуем обеспечить значение запаса по фазе внутреннего контура 35–40º.

6. Рекомендации по выполнению четвертой контрольной точки

В методических указаниях приведены два способа построения ЛАХ скорректированной системы. Первый способ наиболее понятен учащимся, поскольку он точно соответствует структурной схеме скорректированной системы.

Второй способ проще (поскольку при его использовании надо выполнить меньше графических построений), однако он требует, как показывает практика, дополнительных пояснений. Надо понимать, что ЛАХ, полученная в п. 1 методики, соответствует некоторому воображаемому звену, которое, согласно п. 2 этой методики, необходимо мысленно охватить единичной отрицательной обратной связью и построить ЛАХ соответствующего замкнутого контура (используя изложенный в лекциях способ приближенного построения асимптотических ЛАХ параллельных соединений звеньев).