1. Наденьте на все винты по одной шайбе-гровер и одной шайбе

2. Снимите с драйвера двигателя перемычку enb

Примечание 2: драйвер двигателя должен быть установлен так, чтобы радиатор с микросхемой находился ближе к центру основы корпуса, соответственно, разъем управления (In1…In4) – ближе к краю

Примечание 3: с учетом большой длины винтов и толщины основы, завинчивание может представлять определенные трудности. Для практики можно сначала ввинтить винты отдельно без драйвера. Винты вворачиваются отверткой с широким лезвием, если винт нагрелся – остановитесь и дайте остыть или переключитесь на другой винт

1. Совместите диэлектрическую шайбу с одним из отверстий, ближних к центру. С учетом примечания выше установите на шайбу драйвер и завинтите винт 12 мм (не до конца)

2. Установите диэлектрическую шайбу над вторым отверстием, близким к центру и завинтите не до конца винт 12 мм

3. В отверстие драйвера, находящееся рядом с надписью ENB, устанавливается винт с надетой шайбой-гровером и шайбой малого диаметра (чтобы уместилась рядом с разъемом). Подсуньте под драйвер шайбу-гровер и частично ввинтите винт 20 мм

4. Подсуньте диэлектрическую шайбу под четвертое отверстие драйвера и завинтите винт 20 мм

5. Наденьте перемычку на штырьки ENB

1. Подключение моторов к драйверу двигателей

   1. Маленькой отверткой немного вывинтите винты на клеммниках драйвера (два синих по краям)

   2. Вставьте оба конца одной из витых пар проводов в клеммник драйвера на той же стороне, на которой находится мотор, подключенный к этим проводам. Завинтите винты на этом клеммнике

   3. Аналогично подключите пару проводов от второго мотора

Примечание: в следующих версиях инструкции, возможно, будет добавлено определение и соблюдение полярности проводов. Пока это определяется экспериментально после включения робота и перекидыванием проводов в клеммниках драйвера или изменением номеров контактов в программе

7. Установка держателя аккумуляторов

Компоненты: держатель аккумуляторов, 2 винта 12 мм со скрытой головкой, 2 диэлектрические шайбы толщиной 3 мм

1. Совместите шайбу с отверстием в основе, ближним к центральному большому отверстию. Пропустите провода по обе стороны от шайбы (каждый провод со своей стороны, без перекрещивания)

2. Совместите отверстие в держателе аккумуляторов с отверстиями в шайбе и на основе, ввинтите винт (не до конца)

3. Подсуньте под держатель аккумуляторов вторую шайбу, совместите отверстия и ввинтите второй винт

1. Установка аккумуляторов и проверка

Компоненты: 6 аккумуляторов ААNiMH, желательно мультиметр

1. Вставьте аккумуляторы АА NiMHв держатель аккумуляторов

2. Измерьте напряжение на проводах держателя аккумуляторов. Если напряжение равно 0 – какой-то из аккумуляторов вставлен не до конца или сдвинут (нет контакта с держателем). Если напряжение ниже 8 В – необходимо зарядить аккумуляторы

Примечание: в процессе измерений и далее не допускайте контакта между оголенными концами проводов держателя аккумуляторов, т.к. такой контакт может привести к выходу аккумуляторов из строя

9. Установка колес

Компоненты: 2 колеса

1. Придерживая ось мотора с противоположного конца, осторожно наденьте колеса на оси

1. Сборка второго этажа (управление и датчики)

   1. Установка контроллераArduino Uno

Компоненты: основа второго этажа,ArduinoUno, 4 винта 10 мм, 4 шайбы (из них одна с диаметром, близким к диаметру головки винта), 4 диэлектрические шайбы толщиной 2 мм

1. Убедитесь, что отверстия для крепления ArduinoUnoсовпадают с отверстиями в контроллере, при необходимости переверните основу

2. Наденьте на все винты по одной шайбе-гровер и одной шайбе

Примечание: если отверстие для винта расположено рядом со штырьками, разъемами и т.д., используйте для крепления шайбу малого диаметра. Если есть риск, что шайба коснется открытых контактов или проводников – тонкую диэлектрическую (неметаллическую) шайбу

1. По очереди устанавливайте диэлектрические шайбы на основу второго этажа и не до конца привинчивайте ArduinoUnoвинтами

2. Когда все 4 винта будут наживлены – ввинтите все винты до конца

1. Установка макетной платы

Компоненты: макетная платаSYB-46, 4 винта 10 мм, 4 диэлектрические шайбы толщиной 3 мм

Примечание: макетная плата устанавливается таким образом, чтобы ряд крайних контактовYбыл ближе к центру, а Х – ближе к краю. При этом ближняя к краю сторона макетной платы имеет открытый сверху уголок. Это делается для обеспечения возможности установки дополнительной макетной платы на эту длинную сторону

1. По очереди устанавливайте диэлектрические шайбы на основу второго этажа и не до конца привинчивайте макетную плату винтами

2. Когда все 4 винта будут наживлены – ввинтите все винты до конца

1. Соединение этажей

   1. Подготовка нижнего этажа

Компоненты: провод штырек-штырек (MaletoMale) красного цвета, провод штырек-штырек (MaletoMale) синего или черного цвета, шлейф из 4 проводов разъем-штырек (MaletoFemale) любого цвета, 4 винта М4 50 мм

1. У клеммника, имеющего три винта, маленькой отверткой немного отвинтите два винта, дальних от штырьков управления In1…In4

2. Вставьте красный провод в самое дальнее от штырьков управления отверстие клеммника и завинтите винт

3. Вставьте черный или синий провод в среднее отверстие клеммника и завинтите винт

4. Переверните нижний этаж и убедитесь, что красный провод подключен к контакту с надписью +12V, а синий или черный – к контакту с надписьюGND.Неправильное подключение может привести к выходу из строя драйвера и контроллера!

5. Наденьте разъемы проводов на штырьки драйвера In1In2In3In4

6. Ввинтите винты в нижний этаж до конца так, чтобы они смотрели вверх

1. Соединение нижнего с верхним этажом

Компоненты: 8 гаек М4, 4 шайбы М4, 4 шайбы-гровер М4

1. Навинтите на каждый винт по гайке примерно на 1,5 см от конца винта

2. Наденьте на винты шайбу-гровер и шайбу

3. Установите на винты второй этаж так, чтобы разъем USBArduinoUnoна втором этаже находился со стороны держателя батарей на первом этаже. Концы винтов должны слегка выходить за пределы второго этажа

4. Наденьте гайки на винты со стороны макетной платы (при необходимости немного отвинтите и поднимите макетную плату) и закрутите гайки так, чтобы винты немного (максимум 1 мм) выходили из гайки

5. Наденьте гайки на винты со стороны ArduinoUnoи закрутите гайки так, чтобы второй этаж стоял параллельно первому

6. Прикрутите нижние гайки (между этажами) ко второму этажу до конца

1. Схема соединений – в процессе разработки

Требуется соединить через макетную плату:

1. Красный провод (+) держателя аккумуляторов с VinArduinoи +12 В (красный провод) драйвера двигателей

2. Синий или черный провод (–) держателя аккумуляторов – с GndArduinoиGND(синий или черный провод) драйвера двигателей

3. Bluetoothмодуль с питанием отArduino(+5 В,Gnd) и любыми двумя контактамиArduino(но не цифровые 0 и 1)

4. При подключении прочих датчиков и модулей – эти датчики и модули. Для начала – ультразвуковой датчик расстояния HC-SR04 и датчики линии