часть 10

Чем универсальнее робот, чем сложнее задачи, решаемые с его помощью, тем выше уровень ВУ: микропроцессор, микро- или мини-ЦВМ. В робототехнических комплексах и системах ГАП используются ЦВМ средней и большой мощности и комплексы из нескольких ЦВМ.

Промышленные роботы-манипуляторы классифицируются по ряду основных признаков, которые входят в условное обозначение типа робота: по числу манипуляторов (1М, 2М, 3М...); числу степеней подвижности с учетом устройства передвижения (2; 3 и более); типу рабочей зоны (плоская Пл, поверхность Пв, в форме параллелепипеда Пр, шарообразная Ш, комбинированная ПрЦл, ЦлШ, ПрШ); грузоподъемности; типу приводов манипулятора (пневматический Пн, гидравлический Г, электромеханический Э, комбинированный ГПн, ГЭ, ЭПн); типу системы управления (с цикловым управлением Ц, позиционным П, контурным К, очувствленный робот О, с искусственным интеллектом И); классу точности (0; 1; 2; 3).

Например, робот-манипулятор с условным обозначением 1М4Цл-5ЭК1 имеет: один манипулятор с четырьмя степенями повижности, рабочую зону цилиндрической формы, грузоподъемность робота 5 кг, привод электромеханический, систему управления контурную, верный класс точности (погрешность воспроизведения траектории от 0,01 до 0,05 %). Часть информации, характеризующей робот, указывается словесно (наличие устройства передвижения, раздельный или общий привод по степеням подвижности, адаптивное или неадаптивное управление, тип исполнения – теплозащитное, взрывобезопасное, нормальное и т. п.).